[發明專利]一種基于衛星定位的引導儀器的標定方法及其裝置

在審

• 申請號: 202111559042.5
• 申請日: 2021-12-20
• 公開（公告）號: CN114264320A
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 羅蒙;梁小寶;李琦
• 申請（專利權）人: 四川科銳新激光科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01S19/40
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產權代理事務所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

本發明公開了一種基于衛星定位的引導儀器的標定方法，包括：在靜置的條件下，對待標定的引導儀器的多個方位處的標定點進行標定檢測，獲取多個標定點相較于所述引導儀器的理論方位角與俯仰角值；將所述引導儀器逐一對準多個所述標定點，定位姿態單元生成剛性系統的位姿數據，所述引導儀器生成逐一對準所述標定點時的多個實測方位角與俯仰角值，所述定位姿態單元被配置為與所述引導儀器固定連接并構成所述剛性系統；基于所述理論方位角與俯仰角值、所述實測方位角與俯仰角值和所述位姿數據生成所述引導儀器的機械誤差及零位方向信息；在所述引導儀器進行引導時，數據處理單元能夠基于所述機械誤差及零位方向信息生成修正后的目標方位角和俯仰角。

技術領域

本發明涉及引導儀器標定技術領域，具體涉及一種基于衛星定位的引導儀器的標定方法及其裝置。

背景技術

現有的技術通常是在待標定的引導儀器安裝并固定完畢后，在待標定的方向上進行標定實驗。通過儀器固定位置處的經緯高信息與標定點的經緯高信息(利用無人機衛星定位回傳位置信息、或利用標校塔的GPS位置信息等方式)，計算出對準標定點的理論方位角與理論俯仰角，通過操縱引導儀器對準標定點，測出實際方位角與實際俯仰角，求出差值，以此作為修正量，以使得引導儀器在標定方向附近取得較為準確的引導效果。

現有方案的修正方法只是對標定方向上進行簡單的角度修正，并未從造成誤差的根本原因上進行修正，因此，通常只能在標定點附近獲得較為準確的引導效果。若目標遠離標定方向則誤差會越來越大，最終逃逸出有效引導的范圍。因此，若需要引導其他方向上的目標，則需在該方向上重新進行標定試驗。同時，在標定完成后，引導儀器將不可進行移動或姿態改變。若儀器姿態或位置發生改變，則必須重新進行標定試驗。因此傳統的標定方法準確度低、引導角度小，同時靈活度低，不可移動，且經常需要進行標定試驗，工作量大，效率低。

綜上所述，現有的引導儀器的標定方法存在準確性低、可靠性差的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種基于衛星定位的引導儀器的標定方法及其裝置，通過改進標定方法及數據處理方法，解決了傳統的引導儀器的標定方法存在的準確性低、可靠性差的問題。

為解決以上問題，本發明的技術方案為采用一種基于衛星定位的引導儀器的標定方法，包括：在靜置的條件下，對待標定的引導儀器的多個方位處的標定點進行標定檢測，獲取多個所述標定點相較于所述引導儀器的理論方位角與俯仰角值；將所述引導儀器逐一對準多個所述標定點，定位姿態單元生成剛性系統的位姿數據，所述引導儀器生成逐一對準所述標定點時的多個實測方位角與俯仰角值，其中，所述定位姿態單元被配置為與所述引導儀器固定連接并構成所述剛性系統；基于所述理論方位角與俯仰角值、所述實測方位角與俯仰角值和所述位姿數據生成所述引導儀器的機械誤差及零位方向信息；在所述引導儀器進行引導時，數據處理單元能夠基于所述機械誤差及零位方向信息生成修正后的目標方位角和俯仰角。

可選地，對待標定的引導儀器的多個方位處的標定點進行標定檢測的方法，包括：將無人機懸停于多個所述標定點處，所述無人機將所述標定點處的衛星定位數據回傳至所述數據處理單元，所述數據處理單元基于多個所述標定點處的衛星定位數據和待標定的引導儀器處的衛星定位數據計算多個所述標定點相較于所述引導儀器的理論方位角與俯仰角值。

可選地，在所述定位姿態單元與所述引導儀器固定連接的情況下，將所述引導儀器逐一對準多個所述標定點時，所述引導儀器生成逐一對準所述標定點時的多個實測方位角與俯仰角值的同時，所述定位姿態單元能夠生成包含所述定位姿態單元與所述引導儀器的剛性系統的位姿數據。

可選地，基于所述理論方位角與俯仰角值和所述實測方位角與俯仰角值生成所述引導儀器的機械誤差及零位方向信息的方法為三點標定法或四點標定法。