[發(fā)明專利]一種基于衛(wèi)星定位的引導(dǎo)儀器的標(biāo)定方法及其裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111559042.5
• 申請日: 2021-12-20
• 公開（公告）號: CN114264320A
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅蒙;梁小寶;李琦
• 申請（專利權(quán)）人: 四川科銳新激光科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01S19/40
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

1.一種基于衛(wèi)星定位的引導(dǎo)儀器的標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

在靜置的條件下，對待標(biāo)定的引導(dǎo)儀器的多個(gè)方位處的標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)定檢測，獲取多個(gè)所述標(biāo)定點(diǎn)相較于所述引導(dǎo)儀器的理論方位角與俯仰角值；

將所述引導(dǎo)儀器逐一對準(zhǔn)多個(gè)所述標(biāo)定點(diǎn)，定位姿態(tài)單元生成剛性系統(tǒng)的位姿數(shù)據(jù)，所述引導(dǎo)儀器生成逐一對準(zhǔn)所述標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的多個(gè)實(shí)測方位角與俯仰角值，其中，所述定位姿態(tài)單元被配置為與所述引導(dǎo)儀器固定連接并構(gòu)成所述剛性系統(tǒng)；

基于所述理論方位角與俯仰角值、所述實(shí)測方位角與俯仰角值和所述位姿數(shù)據(jù)生成所述引導(dǎo)儀器的機(jī)械誤差及零位方向信息；

在所述引導(dǎo)儀器進(jìn)行引導(dǎo)時(shí)，數(shù)據(jù)處理單元能夠基于所述機(jī)械誤差及零位方向信息生成修正后的目標(biāo)方位角和俯仰角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，對待標(biāo)定的引導(dǎo)儀器的多個(gè)方位處的標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)定檢測的方法，包括：

將無人機(jī)懸停于多個(gè)所述標(biāo)定點(diǎn)處，所述無人機(jī)將所述標(biāo)定點(diǎn)處的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)回傳至所述數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元基于多個(gè)所述標(biāo)定點(diǎn)處的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)和待標(biāo)定的引導(dǎo)儀器處的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)計(jì)算多個(gè)所述標(biāo)定點(diǎn)相較于所述引導(dǎo)儀器的理論方位角與俯仰角值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)定方法，其特征在于，在所述定位姿態(tài)單元與所述引導(dǎo)儀器固定連接的情況下，將所述引導(dǎo)儀器逐一對準(zhǔn)多個(gè)所述標(biāo)定點(diǎn)時(shí)，所述引導(dǎo)儀器生成逐一對準(zhǔn)所述標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的多個(gè)實(shí)測方位角與俯仰角值的同時(shí)，所述定位姿態(tài)單元能夠生成包含所述定位姿態(tài)單元與所述引導(dǎo)儀器的剛性系統(tǒng)的位姿數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，基于所述理論方位角與俯仰角值和所述實(shí)測方位角與俯仰角值生成所述引導(dǎo)儀器的機(jī)械誤差及零位方向信息的方法為三點(diǎn)標(biāo)定法或四點(diǎn)標(biāo)定法。

5.一種基于衛(wèi)星定位的引導(dǎo)儀器的標(biāo)定裝置，其特征在于，包括定位姿態(tài)單元(1)、引導(dǎo)儀器(2)、第一天線(3)和第二天線(4)，其中，

所述定位姿態(tài)單元(1)、所述引導(dǎo)儀器(2)、所述第一天線(3)和所述第二天線(4)共同固定于同一剛性底座(5)上，所述第一天線(3)和所述第二天線(4)均通過天線饋線與所述定位姿態(tài)單元(1)電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的標(biāo)定裝置，其特征在于，所述標(biāo)定裝置還包括后端的數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元分別與所述定位姿態(tài)單元(1)、所述引導(dǎo)儀器(2)通信連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的標(biāo)定裝置，其特征在于，在靜置的條件下，通過對待標(biāo)定的引導(dǎo)儀器的多個(gè)方位處的標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)定檢測，所述數(shù)據(jù)處理單元獲取多個(gè)所述標(biāo)定點(diǎn)相較于所述引導(dǎo)儀器的理論方位角與俯仰角值，將所述引導(dǎo)儀器逐一對準(zhǔn)多個(gè)所述標(biāo)定點(diǎn)時(shí)，所述引導(dǎo)儀器生成逐一對準(zhǔn)所述標(biāo)定點(diǎn)時(shí)的多個(gè)實(shí)測方位角與俯仰角值并傳輸至所述數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元基于所述理論方位角與俯仰角值和所述實(shí)測方位角與俯仰角值生成所述引導(dǎo)儀器的機(jī)械誤差及零位方向信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的標(biāo)定裝置，其特征在于，所述定位姿態(tài)單元(1)的零位方向，與所述第一天線(3)和所述第二天線(4)的指向方向相同。