[發明專利]一種車輛的可行駛區域內安全概率的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202111556247.8
• 申請日: 2021-12-17
• 公開（公告）號: CN114212106B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 于占海;曹斌
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/02;B60W40/105;G06V20/58;G06V10/26
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 錢灣灣

本申請實施例公開了一種車輛的可行駛區域內安全概率的確定方法，應用于車輛，該方法包括：獲取車輛的位置和可行駛區域，以及可行駛區域的邊界上的障礙物的信息；根據距離間隔s確定n個行駛區域的邊界；第i行駛區域為以車輛的位置為圓心，并以s*i為半徑的圓形區域，i＝1,2,…,n；可行駛區域包括第(n?1)行駛區域，第n行駛區域包括可行駛區域；確定n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值；n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值和n個行駛區域的有效邊界和車輛的位置之間的距離呈負相關；根據障礙物的信息，修正n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，得到n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值。該方法用以提高自動駕駛的安全性。

技術領域

本發明涉及駕駛技術領域，特別是涉及一種車輛的可行駛區域內安全概率的確定方法及裝置。

背景技術

隨著科學技術的發展，車輛逐漸成為人們生活的一部分。為了提高駕駛的自動化程度，自動駕駛技術進入人們的視野。自動駕駛技術能夠通過自動化控制車輛運行狀態，實現駕駛員執行的工作的自動化。為了給自動駕駛提供路徑規劃相關的輔助信息，通常會根據車輛自身的信息以及車輛周圍的環境信息，確定車輛的可行駛區域。

目前，通常使用安全圍欄的形式表示可行駛區域，也即，設定在可行駛區域內車輛行駛是安全的，允許車輛在可行駛區域內行駛，在可行駛區域外的區域車輛行駛是不安全的，不允許車輛在可行駛區域外的區域行駛。然而，車輛在可行駛區域內的不同位置行駛時安全的程度實際上是不同的，使用安全圍欄的形式表示可行駛區域，難以提供更加準確的車輛的行駛區域的安全信息，從而難以進一步提高自動駕駛的安全性。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種車輛的可行駛區域內安全概率的確定方法及裝置，用以提高自動駕駛的安全性。

第一方面，本申請提供一種車輛的可行駛區域內安全概率的確定方法，應用于車輛，所述方法包括：

獲取所述車輛的位置、速度和可行駛區域，以及所述可行駛區域的邊界上的障礙物的信息，所述障礙物的信息包括所述障礙物的屬性信息和/或運動狀態信息；

根據距離間隔s確定n個行駛區域的邊界，n＝2,3,4…；第i行駛區域為以所述車輛的位置為圓心，并以s*i為半徑的圓形區域，i＝1,2,…,n；其中，所述可行駛區域包括第(n-1)行駛區域，第n行駛區域包括所述可行駛區域；

確定所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值；其中，所述n個行駛區域的有效邊界為所述n個行駛區域的邊界在所述可行駛區域內和在所述可行駛區域邊界上的部分，所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值和所述n個行駛區域的有效邊界和所述車輛的位置之間的距離呈負相關；

根據所述障礙物的信息，修正所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，得到所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值。

采用本申請中的方案，n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值和每個行駛區域的有效邊界和車輛之間的距離呈負相關，表征車輛距離可行駛區域的邊界越近，安全概率越低，也即，安全概率能夠表征可行駛區域內不同位置的安全程度的不同；根據可行駛區域的邊界上的障礙物對n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值進行修正，安全概率能夠表征可行駛區域的邊界上的障礙物對可行駛區域內不同位置的安全程度的影響。

綜上，采用本申請的方案得到的車輛的可行駛區域內安全概率，能夠表征可行駛區域內不同位置的安全程度的不同，以及可行駛區域的邊界上的障礙物對可行駛區域內不同位置的安全程度的影響。相比于目前采用安全圍欄的方式，采用本申請的方案能夠為自動駕駛提供更加準確的車輛的行駛區域的安全信息，例如在決策和路徑規劃方面提供更多的信息，從而提高自動駕駛的安全性。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述障礙物的信息，修正所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，得到所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值，包括：