[發明專利]一種車輛的可行駛區域內安全概率的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202111556247.8
• 申請日: 2021-12-17
• 公開（公告）號: CN114212106B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 于占海;曹斌
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/02;B60W40/105;G06V20/58;G06V10/26
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 錢灣灣

1.一種車輛的可行駛區域內安全概率的確定方法，其特征在于，應用于車輛，所述方法包括：

獲取所述車輛的位置和可行駛區域，以及所述可行駛區域的邊界上的障礙物的信息，所述障礙物的信息包括所述障礙物的屬性信息和/或運動狀態信息；

根據距離間隔s確定n個行駛區域的邊界，n＝2,3,4…；第i行駛區域為以所述車輛的位置為圓心，并以s*i為半徑的圓形區域，i＝1,2,…,n；其中，所述可行駛區域包括第(n-1)行駛區域，第n行駛區域包括所述可行駛區域；

確定所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值；其中，所述n個行駛區域的有效邊界為所述n個行駛區域的邊界在所述可行駛區域內和在所述可行駛區域邊界上的部分，所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值和所述n個行駛區域的有效邊界和所述車輛的位置之間的距離呈負相關；

根據所述障礙物的信息，修正所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，得到所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物的信息，修正所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，得到所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值，包括：

根據所述車輛的信息和所述障礙物的信息，確定一個或多個目標障礙物，其中，所述車輛的信息包括所述車輛的屬性信息和/或運動狀態信息；

根據所述障礙物的信息，確定所述一個或多個目標障礙物的信息；

根據所述一個或多個目標障礙物的信息，以及所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，確定所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車輛的信息包括所述車輛的速度和位置，所述障礙物的信息包括所述障礙物的屬性信息、速度和位置；

根據所述車輛的信息和所述障礙物的信息，確定一個或多個目標障礙物，包括：

當所述障礙物的屬性信息包括預設屬性信息時，根據所述障礙物的速度、所述障礙物的位置、所述車輛的速度，以及所述車輛的位置，確定所述一個或多個目標障礙物。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車輛的信息包括所述車輛的速度和/或所述車輛的位置；

所述根據所述一個或多個目標障礙物的信息，以及所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，確定所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值，包括：

根據所述車輛的信息和所述每個目標障礙物的信息，分別確定對應于每個目標障礙物的所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的偏差，其中，每個目標障礙物為所述一個或多個目標障礙物中每個目標障礙物；

根據對應于每個目標障礙物的所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的偏差，以及所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，確定所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據對應于每個目標障礙物的所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的偏差，以及所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，確定所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值，包括：

根據所述每個目標障礙物的信息，分別確定每個目標障礙物和每條有效邊界上各個位置之間的位置關系，以及分別確定對應于每個目標障礙物的每條有效邊界上各個位置的安全概率的權重；

根據所述對應于每個目標障礙物的所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的偏差、所述對應于每個目標障礙物的每條有效邊界上各個位置的安全概率的權重，以及所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的初始值，確定所述n個行駛區域的有效邊界的安全概率的目標值。