[發明專利]一種時間戳同步方法及終端設備

在審

• 申請號: 202111545366.3
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN114241275A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 朱嘉煒
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06V10/80
• 分類號: G06V10/80;G06K9/62;G01S13/86;G01C21/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 戴堯罡

1.一種時間戳同步方法，其特征在于，應用于終端設備，所述終端設備包括第一傳感器、第二傳感器以及第一控制單元，所述第一控制單元分別與所述第一傳感器、所述第二傳感器連接，所述第一傳感器用于采集第一信號，所述第二傳感器用于采集第二信號，所述方法包括：

所述第二傳感器在接收到所述第一控制單元傳輸的觸發信號后，獲取第二信號，其中，所述觸發信號為所述第一控制單元在接收到第一信號的次數為觸發閾值的倍數時向所述第二傳感器發出的信號；

所述第二傳感器將目標信號的時間戳作為所述第二信號的時間戳，其中，所述目標信號為所述第一傳感器采集的第K個第一信號，K的值為觸發次數與所述觸發閾值的乘積，所述觸發次數為所述第二傳感器接收到所述觸發信號的次數。

2.如權利要求1所述的時間戳同步方法，其特征在于，在所述第二傳感器在接收到所述第一控制單元傳輸的觸發信號后，獲取第二信號之前，所述方法還包括：

所述第一傳感器按照第一頻率采集第一信號，并將采集到的第一信號傳輸給所述第一控制單元；

所述第一控制單元在接收到第一信號的次數為所述觸發閾值的倍數時，向所述第二傳感器發出觸發信號。

3.如權利要求2所述的時間戳同步方法，其特征在于，在所述第一傳感器將采集到的第一信號傳輸給所述第一控制單元之后，所述方法還包括：

所述第一控制單元在接收到第一信號后，給所述第一信號添加當前時間戳；

在所述第一控制單元向所述第二傳感器發出觸發信號之后，所述方法還包括：

所述第一控制單元將目標時間段內接收到的第一信號發送給所述第二傳感器；

其中，所述目標時間段為上一次發送觸發信號到當前發送觸發信號之間的時間段。

4.如權利要求1所述的時間戳同步方法，其特征在于，在所述第二傳感器在接收到所述第一控制單元傳輸的觸發信號后，獲取第二信號之前，所述方法還包括：

所述第一傳感器按照第一頻率采集第一信號，并將采集到的第一信號傳輸給所述第一控制單元和所述第二傳感器；

其中，所述第一信號攜帶對應的時間戳；

所述第一控制單元在接收到第一信號的次數為所述觸發閾值的倍數時，向所述第二傳感器發出觸發信號。

5.如權利要求1所述的時間戳同步方法，其特征在于，在所述第二傳感器將目標信號的時間戳作為所述第二信號的時間戳之前，所述方法還包括：

所述第二傳感器依據所述觸發次數從所述第一信號中確定目標信號。

6.如權利要求1所述的時間戳同步方法，其特征在于，所述終端設備還包括第二控制單元，所述第二傳感器與所述第二控制單元連接，在所述第二傳感器將目標信號的時間戳作為所述第二信號的時間戳之后，所述方法還包括：

所述第二傳感器將所述第二信號傳輸給所述第二控制單元。

7.一種終端設備，其特征在于，所述終端設備包括第一傳感器、第二傳感器以及第一控制單元，所述第一控制單元分別與所述第一傳感器、所述第二傳感器連接，所述第一傳感器用于采集第一信號，所述第二傳感器用于采集第二信號；

所述第二傳感器用于通過權利要求1-6中任一項所述的時間戳同步方法，基于接收到的所述第一控制單元傳輸的觸發信號和所述第一傳感器采集的第一信號，確定第二信號的時間戳。

8.如權利要求7所述的終端設備，其特征在于，所述第二傳感器為雙目相機，所述第一傳感器為慣性傳感器，所述第二信號包括第一圖像和第二圖像，所述第一信號包括所述終端設備的運動數據，所述終端設備還包括第二控制單元，所述雙目相機、所述慣性傳感器均與所述第二控制單元連接；

所述第二控制單元用于根據所述第一圖像、所述第二圖像以及所述運動數據計算得到無人設備的位姿信息，并根據所述位姿信息控制所述無人設備沿導航路徑航行。