[發明專利]一種時間戳同步方法及終端設備

在審

• 申請號: 202111545366.3
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN114241275A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 朱嘉煒
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06V10/80
• 分類號: G06V10/80;G06K9/62;G01S13/86;G01C21/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 戴堯罡

本申請提出一種時間戳同步方法及終端設備，具體地，第二傳感器在接收到第一控制單元傳輸的觸發信號后，獲取第二信號，觸發信號為第一控制單元在接收到第一信號的次數為觸發閾值的倍數時向第二傳感器發出的信號；第二傳感器將目標信號的時間戳作為第二信號的時間戳，目標信號為第一傳感器采集的第K個第一信號，K的值為觸發次數與觸發閾值的乘積，觸發次數為第二傳感器接收到觸發信號的次數。本申請實施例提供的時間戳同步方法，不需要相同時鐘源，可以使多傳感器時間戳對齊，并且頻率可調節，即使長時間運行，可以保障第二信號與目標信號之間的時間同步下，降低誤差，提高數據對齊性，為后續多傳感器融合提供穩定的數據源。

技術領域

本申請涉及數據通信領域，具體而言，涉及一種時間戳同步方法及終端設備。

背景技術

隨著社會的發展和科學的進步，智能化設備的種類與數量也日益劇增。智能化設備包括飛行設備、汽車設備以及探測設備等等。以飛行設備為例，飛行設備上搭載了很多功能模塊，如用于采集信息的雷達模塊、圖像采集模塊或姿態信息采集模塊。而為了更好更準確的采集環境信息或控制飛行設備，往往需要對多個功能模塊所采集到的信息進行融合。

目前在多模塊(多傳感器)融合的實現方案中，進行數據時間戳同步是其中的關鍵步驟。如何穩定實現時間戳同步，保障同步結果的準確性和高對齊性，是本領域技術人員持續關注的難題。

發明內容

本申請的目的在于提供一種時間戳同步方法及終端設備，以至少部分改善上述問題。

為了實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供一種時間戳同步方法，應用于終端設備，所述終端設備包括第一傳感器、第二傳感器以及第一控制單元，所述第一控制單元分別與所述第一傳感器、所述第二傳感器連接，所述第一傳感器用于采集第一信號，所述第二傳感器用于采集第二信號，所述方法包括：

所述第二傳感器在接收到所述第一控制單元傳輸的觸發信號后，獲取第二信號，其中，所述觸發信號為所述第一控制單元在接收到第一信號的次數為觸發閾值的倍數時向所述第二傳感器發出的信號；

所述第二傳感器將目標信號的時間戳作為所述第二信號的時間戳，其中，所述目標信號為所述第一傳感器采集的第K個第一信號，K的值為觸發次數與所述觸發閾值的乘積，所述觸發次數為所述第二傳感器接收到所述觸發信號的次數。

在一種可能的實現方式中，在所述第二傳感器在接收到所述第一控制單元傳輸的觸發信號后，獲取第二信號之前，所述方法還包括：

所述第一傳感器按照第一頻率采集第一信號，并將采集到的第一信號傳輸給所述第一控制單元；

所述第一控制單元在接收到第一信號的次數為所述觸發閾值的倍數時，向所述第二傳感器發出觸發信號。

在一種可能的實現方式中，在所述第一傳感器將采集到的第一信號傳輸給所述第一控制單元之后，所述方法還包括：

所述第一控制單元在接收到第一信號后，給所述第一信號添加當前時間戳；

在所述第一控制單元向所述第二傳感器發出觸發信號之后，所述方法還包括：

所述第一控制單元將目標時間段內接收到的第一信號發送給所述第二傳感器；

其中，所述目標時間段為上一次發送觸發信號到當前發送觸發信號之間的時間段。

在一種可能的實現方式中，在所述第二傳感器在接收到所述第一控制單元傳輸的觸發信號后，獲取第二信號之前，所述方法還包括：

所述第一傳感器按照第一頻率采集第一信號，并將采集到的第一信號傳輸給所述第一控制單元和所述第二傳感器；

其中，所述第一信號攜帶對應的時間戳；