[發明專利]一種機器人控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111543890.7
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN114260891A
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 許林輝;馬鑫磊;陳彥宇;郭少峰;郭博洋
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 李愛軍;吳昊

本申請公開了一種機器人控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。其中，所述方法包括：判斷障礙物是否為聯動設備；若所述障礙物是聯動設備，則向所述障礙物發送第一避讓指令，所述第一避讓指令用于指示所述障礙物進行避讓機器人的操作；若所述障礙物不是聯動設備，則向機器人發送第二避讓指令，所述第二避讓指令用于調整機器人運行路線，使調整后的運行路線與所述障礙物無交點。上述方法能夠解決傳統避障方法不能識別可移動障礙物的問題，使可移動障礙物能夠主動避讓機器人。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術的發展，越來越多的機器人出現在我們的生活中，但機器人再運行過程中往往會碰到許多障礙物，如今常見的避障方式主要借助碰撞偵測或傳感器偵測來主動繞開障礙物，如激光雷達識別障礙物智能判斷是否有障礙物及障礙物的輪廓信息，但不能識別障礙物的具體類型，且受光照強度影響傳統的移動機器人避障皆是主動繞開障礙物，這種方式不靈活且不智能。

因此，需要提供一種機器人控制方法，解決傳統避障方法不能識別可移動障礙物的問題，使可移動障礙物能夠主動避讓機器人。

發明內容

本發明主要目的是提供一種機器人控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決傳統避障方法不能識別可移動障礙物的問題，使可移動障礙物能夠主動避讓機器人。

第一方面，本發明提供了一種機器人控制方法，包括：

判斷障礙物是否為聯動設備；

若所述障礙物是聯動設備，則向所述障礙物發送第一避讓指令，所述第一避讓指令用于指示所述障礙物進行避讓機器人的操作；

若所述障礙物不是聯動設備，則向機器人發送第二避讓指令，所述第二避讓指令用于調整機器人運行路線，使調整后的運行路線與所述障礙物無交點。

可選的，所述判斷障礙物是否為聯動設備的步驟之中包括：

向所述障礙物發送通信請求，判斷所述障礙物是否返回預設校驗碼；

若所述障礙物返回預設校驗碼，則所述障礙物是聯動設備；

若所述障礙物未返回預設校驗碼，則所述障礙物不是聯動設備。

可選的，所述判斷障礙物是否為聯動設備的步驟之中包括：

采集所述障礙物的圖像信息；

根據所述障礙物的圖像信息識別所述障礙物是否為聯動設備。

可選的，所述根據所述障礙物的圖像信息識別所述障礙物是否為聯動設備的步驟之中包括：

根據所述障礙物的圖像信息基于預設物體識別模型識別所述障礙物是否為聯動設備。

可選的，所述若所述障礙物是聯動設備，則向所述障礙物發送第一避讓指令，所述第一避讓指令用于指示所述障礙物進行避讓機器人的操作的步驟之中包括：

判斷所述機器人是否已經越過所述障礙物；

若所述機器人已經越過所述障礙物，則向所述障礙物發出恢復操作指令，所述恢復操作指令用于指示障礙物恢復至所述障礙物執行第一避讓指令之前的狀態。

根據本發明實施例的第二方面，本發明提供一種機器人控制裝置，包括：

采集模塊：用于采集障礙物信息；

判斷模塊：用于基于障礙物信息判斷障礙物是否為聯動設備；

控制模塊：用于向機器人發送操作指令，使機器人調整運行路線以避讓障礙物，或者用于向障礙物發送操作指令，使障礙物主動避讓機器人或恢復原狀。