[發明專利]車輛位姿確定方法及裝置在審
| 申請號： | 202111543164.5 | 申請日： | 2021-12-16 |
| 公開（公告）號： | CN114241049A | 公開（公告）日： | 2022-03-25 |
| 發明（設計）人： | 卞進冬;陸嘉偉;萬國強;張斯怡 | 申請（專利權）人： | 北京經緯恒潤科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 王嬌嬌 |
| 地址： | 100015 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 確定 方法 裝置 | ||
1.一種車輛位姿確定方法，其特征在于，包括：
確定車輛所在的目標車道；
獲取所述目標車道中車道線點列在車輛坐標系下的位置信息；
對所述目標車道中車道線點列在車輛坐標系下的位置信息進行曲線擬合，得到所述目標車道的左車道線第一方程和右車道線第一方程；
根據圖像采集裝置采集的包含所述目標車道的環境圖像，確定所述目標車道的左車道線第二方程和右車道線第二方程；
利用所述左車道線第一方程、所述右車道線第一方程、所述左車道線第二方程和所述右車道線第二方程，對基于所述RTK信號得到的所述車輛的初始位姿進行修正，將修正后的位姿作為所述車輛的位姿求解結果。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述左車道線第一方程為f1left(x)＝P0left+P1left*x+P2left*x2；
所述右車道線第一方程為f1right(x)＝P0right+P1right*x+P2right*x2；
所述左車道線第二方程為f2left(x)＝C0left+C1left*x+C2left*x2；
所述右車道線第二方程為f2right(x)＝C0right+C1right*x+C2right*x2；
其中，下標left代表左車道線；下標right代表右車道線；x為車道線點列在車輛坐標系下的X軸坐標；P0left為左車道線第一方程的常數項，是基于高精度地圖確定出的所述車輛與所述目標車道中左車道線之間的距離；P1left為左車道線第一方程的一次項系數，是基于所述高精度地圖確定出的所述車輛與所述目標車道中左車道線之間的夾角；P2left為左車道線第一方程的二次項系數；P0right為右車道線第一方程的常數項，是基于所述高精度地圖確定出的所述車輛與目標車道中右車道線之間的距離；P1right為右車道線第一方程的一次項系數，是基于所述高精度地圖確定出的所述車輛與所述目標車道中右車道線之間的夾角；P2right為右車道線第一方程的二次項系數；C0left為左車道線第二方程的常數項，是基于所述環境圖像確定出的所述車輛與所述目標車道中左車道線之間的距離；C1left為左車道線第二方程的一次項系數，是基于所述環境圖像確定出的所述車輛與所述目標車道中左車道線之間的夾角；C2left為左車道線第二方程的二次項系數；C0right為右車道線第二方程的常數項，是基于所述環境圖像確定出的所述車輛與所述目標車道中右車道線之間的距離；C1right為右車道線第二方程的一次項系數，是基于所述環境圖像確定出的所述車輛與所述目標車道中右車道線之間的夾角；C2right為右車道線第二方程的二次項系數。
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