[發明專利]車輛位姿確定方法及裝置

在審

• 申請號: 202111543164.5
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN114241049A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 卞進冬;陸嘉偉;萬國強;張斯怡
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06V20/58
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王嬌嬌

本申請公開一種車輛位姿確定方法及裝置。該方法包括：確定車輛所在的目標車道；獲取目標車道中車道線點列在車輛坐標系下的位置信息；對目標車道中車道線點列在車輛坐標系下的位置信息進行曲線擬合，得到目標車道的左車道線第一方程和右車道線第一方程；根據圖像采集裝置采集的包含目標車道的環境圖像，確定目標車道的左車道線第二方程和右車道線第二方程；利用左車道線第一方程、右車道線第一方程、左車道線第二方程和右車道線第二方程，對基于RTK信號得到的車輛的初始位姿進行修正。本申請公開的方案，能夠在全工況下準確地確定車輛位姿。

技術領域

本申請屬于智能駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛位姿確定方法及裝置。

背景技術

在智能駕駛中，車輛位姿是非常重要的參數，車輛位姿的準確性關系到行車安全。

目前，通常是基于RTK(Real-time kinematic，實時動態)技術來確定車輛的位姿，也就是確定車輛的位置和航向角。但是，RTK技術極易受到天氣和環境的影響，例如，在惡劣天氣或者有遮擋的環境中，RTK信號容易丟失或存在較大偏差，從而導致無法準確地確定車輛位姿。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種車輛位姿確定方法、裝置、電子設備及計算機程序產品，能夠在全工況下準確地確定車輛位姿。

為實現上述目的，本申請提供如下技術方案：

本申請提供一種車輛位姿確定方法，包括：

確定車輛所在的目標車道；

獲取所述目標車道中車道線點列在車輛坐標系下的位置信息；

對所述目標車道中車道線點列在車輛坐標系下的位置信息進行曲線擬合，得到所述目標車道的左車道線第一方程和右車道線第一方程；

根據圖像采集裝置采集的包含所述目標車道的環境圖像，確定所述目標車道的左車道線第二方程和右車道線第二方程；

利用所述左車道線第一方程、所述右車道線第一方程、所述左車道線第二方程和所述右車道線第二方程，對基于所述RTK信號得到的所述車輛的初始位姿進行修正，將修正后的位姿作為所述車輛的位姿求解結果。

可選的，所述利用所述左車道線第一方程、所述右車道線第一方程、所述左車道線第二方程和右車道線第二方程，對基于所述RTK信號得到的所述車輛的初始位姿進行修正，包括：

根據所述左車道線第一方程和所述左車道線第二方程確定出車輛航向角第一修正量；

根據所述右車道線第一方程和所述右車道線第二方程確定出車輛航向角第二修正量；

根據第一距離、第二距離、第三距離、第四距離、所述車輛航向角第一修正量、車輛航向角第二修正量、以及基于所述RTK信號得到的所述車輛的初始航向角，確定出所述車輛在X方向的第一修正量和第二修正量、以及所述車輛在Y方向的第一修正量和第二修正量，其中，所述第一距離為基于所述高精度地圖確定出的所述車輛與所述目標車道中左車道線之間的距離，所述第二距離為基于所述高精度地圖確定出的所述車輛與所述目標車道中右車道線之間的距離，所述第三距離為基于所述環境圖像確定出的所述車輛與所述目標車道中左車道線之間的距離，所述第四距離為基于所述環境圖像確定出的所述車輛與所述目標車道中右車道線之間的距離；

根據所述車輛在X方向的第一修正量和第二修正量、所述車輛在Y方向的第一修正量和第二修正量、所述車輛航向角第一修正量、所述車輛航向角第二修正量、以及修正系數，對基于所述RTK信號得到的所述車輛的初始位姿進行修正。

可選的，所述根據所述車輛在X方向的第一修正量和第二修正量、所述車輛在Y方向的第一修正量和第二修正量、所述車輛航向角第一修正量、所述車輛航向角第二修正量、以及修正系數，對基于所述RTK信號得到的所述車輛的初始位姿進行修正，包括：