[發明專利]一種用于樂譜識別和鋼琴自動演奏的智能化嵌入式設備

在審

• 申請號: 202111542902.4
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN114227707A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 郭淳宇;趙永輝;董建芳;沈張旭;高菁;邱佳英
• 申請（專利權）人: 東北林業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J17/00
• 代理公司: 沈陽一諾君科知識產權代理事務所(普通合伙) 21266
• 代理人: 劉麗娟

發明創造屬于信息與通信工程消費電子領域，一種用于樂譜識別和鋼琴自動演奏的智能化嵌入式設備，彈奏臂中導線板安裝在臂主體的前端，第一指節的第一端固定連接在導線板背向臂主體一側，所述第一指節的第二端鉸接于第二指節的第一端，第二指節的第二端鉸接在第三指節的第一端，且第二指節與第一指節的鉸接轉動面和第二指節與第三指節的鉸接轉動面在同一平面，第一指節、第二指節和第三指節形成彈奏指，五個所述彈奏指人手狀布置；導線板上設有穿線孔，每一彈奏臂上均設有五個舵機，每一舵機的動力端均通過拉線與五個彈奏指的第三指節連接。本設備可以適應不同開發板與鋼琴型號，實現鋼琴演奏的半自動化，并可模擬人手進行彈琴操作。

技術領域

發明創造屬于信息與通信工程消費電子領域，尤其是涉及一種用于樂譜識別和鋼琴自動演奏的智能化嵌入式設備。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能的自動化機械，用以按控制程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手可以代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

數控彈琴機械手是將數控技術和機器手技術相結合的一種自動化彈琴裝置。它主要針對改進現有數控技術實驗設備和機械手實驗設備功能單一，綜合性不足，實驗過程乏味等缺點而設計的。它將數控技術、機械手技術、彈琴娛樂有機地結合在一起，讓學生在輕松愉悅的狀態下學習數控技術和機械手技術，是一種寓教于樂，綜合性、趣味性很強的實驗教學設備。它也可以用在高端娛樂場所。

發明內容

為解決上述問題，本發明一種用于樂譜識別和鋼琴自動演奏的智能化嵌入式設備，本設備可以適應不同開發板與鋼琴型號，實現鋼琴演奏的半自動化，降低教學成本與負擔，并可模擬人手進行彈琴操作。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種用于樂譜識別和鋼琴自動演奏的智能化嵌入式設備，其特征在于：包括支架、驅動裝置和彈奏臂，其中驅動裝置的動力端連接在滑塊上以驅動滑塊橫向移動，所述滑塊和彈奏臂有兩個，每一滑塊上均設有一個彈奏臂，且彈奏臂朝向支架的同側延伸；

所述彈奏臂包括臂主體、導線板、第一指節、第二指節、第三指節、拉線和舵機，其中導線板安裝在臂主體的前端，導線板上設有導線孔，所述第一指節的第一端固定連接在導線板背向臂主體一側，所述第一指節的第二端鉸接于第二指節的第一端，第二指節的第二端鉸接在第三指節的第一端，且第二指節與第一指節的鉸接轉動面和第二指節與第三指節的鉸接轉動面在同一平面，所述第一指節、第二指節和第三指節形成彈奏指，所述彈奏指有五個，五個所述彈奏指人手狀布置；

所述導線板上設有穿線孔，每一所述彈奏臂上均設有五個舵機，每一舵機的動力端均通過拉線與五個彈奏指的第三指節連接，且拉線穿過穿線孔，所述舵機可通過拉線驅動彈奏臂上的五個彈奏指同側彎曲。

作為優選的，所述第二指節上朝向彈奏指彎曲一側設有導線結構，所述第三指節上朝向彈奏指彎曲一側設有鎖線結構，所述拉線有導線板上的穿線孔穿出，并穿過導線結構后末端固定在鎖線結構上。

作為優選的，所述臂主體包括若干平行設置的若干個底板和連桿，相鄰兩個底板之間通過連桿連接，每一底板上對應五個彈奏指處均設有穿線孔，所述拉線有穿線孔處穿過底板。

作為優選的，所述支架還安裝有大跨度彈奏組件。