[發明專利]一種車載輔助駕駛全景圖像系統

在審

• 申請號: 202111540557.0
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN114347905A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 李國平
• 申請（專利權）人: 深圳市智威視訊科技有限公司
• 主分類號: B60R1/27
• 分類號: B60R1/27
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 朱健

本發明公開了一種車載輔助駕駛全景圖像系統，包括：信息采集模塊，用于通過全景攝像設備及雷達測距設備采集車輛周圍的信息；障礙物標識模塊，用于通過所述信息采集模塊采集的信息與障礙物模型進行匹配，確定障礙物標識，并將障礙物標識關聯于相應的障礙物；全景圖像形成模塊，用于將全景攝像設備及雷達測距設備采集的信息進行整合，形成全景圖像，在所述全景圖像上標記所有障礙物以及障礙物標識；并標識障礙物與車輛預設位置之間的距離。在全景圖像中顯示該障礙物標識，以及標注障礙物與車輛之間的距離，在全景圖像出現變形或畸變的情況下，可以通過障礙物與車輛之間的距離以及障礙物標識，方便駕駛員準確的判斷障礙物，以實現安全駕駛。

技術領域

本發明涉及車載系統技術領域，具體涉及一種車載輔助駕駛全景圖像系統。

背景技術

隨著經濟的飛速發展和社會的不斷進步，汽車已逐步取代其他交通工具，成為現代社會最為重要的出行工具。然而，由于車輛行駛過程中駕駛員的觀測范圍有限，存在諸多“盲點”，因此，不經意間就可能導致刮蹭、甚至碾壓等悲劇的發生。

目前，為了使駕駛員能夠實時監測車輛周圍情況，許多廠商在車輛的前后左右分別安裝一個廣角攝像頭用以采集圖像，通過攝像頭內外參標定及透視變換等步驟，最終在車內的視頻顯示裝置中實時顯示合成的俯視鳥瞰圖像，為駕駛員提供車輛四周的信息，提高駕駛的安全性，由于透視變換為兩個平面間的變換，而上述方法利用透視變換實現原始畸變校正圖到俯視鳥瞰圖的變換，因此在俯視鳥瞰圖中無法保留場景中視平線以上的信息。此外，當俯視鳥瞰圖視野范圍較大時，會將非地面物體(如附近行人、樹木等)投影到地面上，從而引起俯視鳥瞰圖中圖像有明顯的拉伸現象，不利于駕駛員直觀快速地理解周圍場景，因此，安全隱患依然存在。

發明內容

本發明提供一種車載輔助駕駛全景圖像系統，以解決現有技術中存在的上述問題。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

本發明提供一種車載輔助駕駛全景圖像系統，包括：

信息采集模塊，用于通過全景攝像設備及雷達測距設備采集車輛周圍的信息；

障礙物標識模塊，用于通過所述信息采集模塊采集的信息與障礙物模型進行匹配，確定障礙物標識，并將障礙物標識關聯于相應的障礙物；

全景圖像形成模塊，用于將全景攝像設備及雷達測距設備采集的信息進行整合，形成全景圖像，在所述全景圖像上標記所有障礙物以及障礙物標識；并標識障礙物與車輛預設位置之間的距離。

優選的，還包括：

全景圖像展示模塊，用于將所述全景圖像形成模塊形成的全景圖像顯示在所述全景圖像展示模塊上；

人機交互模塊，用于通過人機交互的方式確定所述全景圖像展示模塊上的全景圖像的展示節點。

優選的，所述全景圖像展示模塊包括分區域展示單元和區域展示切換單元，所述分區域展示單元將所述全景圖像按照區域劃分為若干個分展示區域，在所述全景圖像展示模塊上可展示一個或多個分展示區域，通過所述區域展示切換單元，對展示的全景圖像或分展示區域進行自由切換；所述自由切換方式包括通過自主學習用戶的習慣，在相應的展示節點進行自主智能切換。

優選的，所述全景攝像設備包括若干個180度廣角攝像頭，分別設置于車輛的兩個后視鏡外邊緣、前后車牌的兩側；所述前車牌以及后車牌兩側中的其中一側設置的180度廣角攝像頭拍攝車輛上方的視頻或圖像；

所述雷達測距設備通過短波雷達技術測量車輛周圍預設范圍內的所有障礙物與車輛預設位置之間的位置關系，所述位置關系包括：一個障礙物與車輛多個預設位置之間的距離和角度；或者一個障礙物的不同位置相對于車輛的一個特定預設位置之間的距離和角度。

優選的，所述障礙物模型包括大數據采集單元、障礙物特征提取單元、深度神經網絡分類標識單元；