[發明專利]一種車載輔助駕駛全景圖像系統

在審

• 申請號: 202111540557.0
• 申請日: 2021-12-16
• 公開（公告）號: CN114347905A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 李國平
• 申請（專利權）人: 深圳市智威視訊科技有限公司
• 主分類號: B60R1/27
• 分類號: B60R1/27
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 朱健

1.一種車載輔助駕駛全景圖像系統，其特征在于，包括：

信息采集模塊，用于通過全景攝像設備及雷達測距設備采集車輛周圍的信息；

障礙物標識模塊，用于通過所述信息采集模塊采集的信息與障礙物模型進行匹配，確定障礙物標識，并將障礙物標識關聯于相應的障礙物；

全景圖像形成模塊，用于將全景攝像設備及雷達測距設備采集的信息進行整合，形成全景圖像，在所述全景圖像上標記所有障礙物以及障礙物標識；并標識障礙物與車輛預設位置之間的距離。

2.根據權利要求1所述的車載輔助駕駛全景圖像系統，其特征在于，還包括：

全景圖像展示模塊，用于將所述全景圖像形成模塊形成的全景圖像顯示在所述全景圖像展示模塊上；

人機交互模塊，用于通過人機交互的方式確定所述全景圖像展示模塊上的全景圖像的展示節點。

3.根據權利要求2所述的車載輔助駕駛全景圖像系統，其特征在于，所述全景圖像展示模塊包括分區域展示單元和區域展示切換單元，所述分區域展示單元將所述全景圖像按照區域劃分為若干個分展示區域，在所述全景圖像展示模塊上可展示一個或多個分展示區域，通過所述區域展示切換單元，對展示的全景圖像或分展示區域進行自由切換；所述自由切換方式包括通過自主學習用戶的習慣，在相應的展示節點進行自主智能切換。

4.根據權利要求2所述的車載輔助駕駛全景圖像系統，其特征在于，所述全景攝像設備包括若干個180度廣角攝像頭，分別設置于車輛的兩個后視鏡外邊緣、前后車牌的兩側；所述前車牌以及后車牌兩側中的其中一側設置的180度廣角攝像頭拍攝車輛上方的視頻或圖像；

所述雷達測距設備通過短波雷達技術測量車輛周圍預設范圍內的所有障礙物與車輛預設位置之間的位置關系，所述位置關系包括：一個障礙物與車輛多個預設位置之間的距離和角度；或者一個障礙物的不同位置相對于車輛的一個特定預設位置之間的距離和角度。

5.根據權利要求1所述的車載輔助駕駛全景圖像系統，其特征在于，所述障礙物模型包括大數據采集單元、障礙物特征提取單元、深度神經網絡分類標識單元；

所述大數據采集單元通過大數據庫采集不同障礙物的不同角度的圖像，所述障礙物特征提取單元對采集到的圖像進行障礙物特征分析，并提取障礙物特征，所述深度神經網絡分類單元通過深度學習的方式，對提取的障礙物特征進行分類，根據分類結果形成障礙物標識，并將分類后的障礙物標識、障礙物圖像以及障礙物特征進行一一對應，形成用于基于障礙物特征匹配的障礙物模型。

6.根據權利要求5所述的車載輔助駕駛全景圖像系統，其特征在于，所述深度神經網絡分類單元的分類依據為多個，包括依據障礙物動靜狀態分為動態障礙物和靜態障礙物，形成動態障礙物標識和靜態障礙物標識；

依據障礙物的形狀分為圓柱形障礙物、圓形障礙物、錐形障礙物、方體或長方體障礙物；并形成相應形狀的障礙物標識；

依據障礙物的體積分為超大障礙物、大障礙物、小障礙物；并形成相應體積分類的障礙物標識；

依據障礙物形成規律分為點障礙物、線障礙物、面障礙物、體障礙物；并形成相應規律的障礙物標識；

同一障礙物根據分類依據不同，可分類到不同的障礙物類別中，形成不同的障礙物標識。

7.根據權利要求1所述的車載輔助駕駛全景圖像系統，其特征在于，所述障礙物標識模塊將障礙物標識與相應的障礙物進行關聯，相應的，所述全景圖像形成模塊中形成全景圖像后，需要在全景圖像的障礙物上標記障礙物標識，當全景圖像上某一障礙物模糊不清楚時，可通過所述障礙物標識確定障礙物的特征，方便駕駛者查看。

8.根據權利要求1所述的車載輔助駕駛全景圖像系統，其特征在于，所述全景圖像形成模塊中標識障礙物與車輛預設位置之間的距離，當車輛與障礙物均發生相對運動時，障礙物與車輛預設位置之間的距離為相對距離，且當車輛和障礙物在運動過程中，障礙物與車輛預設位置將發生位置變化，相應的，障礙物與車輛某一預設位置之間的距離將轉換為障礙物與車輛另一預設位置之間的距離。