[發明專利]基于車輛歷史無線性能安排編隊車輛的方法

在審

• 申請號: 202111533687.1
• 申請日: 2021-12-15
• 公開（公告）號: CN115016446A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: V·N·S·V·維穆爾;A·J·麥克唐納;S·T·德羅斯特;C·A·埃弗哈特;A·穆罕默德
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 韓茂

一種基于車輛歷史無線性能安排編隊車輛的方法。該方法包括請求車輛請求編隊中來自領頭車輛的加入該編隊的許可。領頭車輛確定高級駕駛輔助系統(ADAS)實例健康狀況(SOH)的分數是否大于預設的最小閾值，如果是，則確定高級駕駛輔助系統健康狀況的總分數是否含有一個以上差異。如果高級駕駛輔助系統健康狀況的總分數不包含任何差異，領頭車輛分析請求車輛的無線性能歷史數據并確定請求車輛的無線性能歷史分數。基于請求車輛相對于編隊車輛的無線性能分數的無線性能歷史分數，將請求車輛安排進入編隊。

技術領域

本發明涉及一種編隊車輛的安排方法，具體涉及一種基于車輛無線性能分數安排編隊車輛的方法。

背景技術

配備高級駕駛輔助系統(ADAS)的車輛與其他配備該系統的車輛連接并交互信息以使此類車輛之間能協調移動。這種協調移動的實例為一組配備有高級駕駛輔助系統的車輛的編隊。車輛編隊涉及一個領頭車輛以及一個以上緊跟行駛的跟隨車輛。通常在同一方向的單行隊列中，相鄰車輛之間保持約10至40英尺的距離。車輛編隊提高了行駛車輛的空氣動力學效率和性能，從而增加了道路的通行能力，并提供了更穩定的交通流量。

當配備了高級駕駛輔助系統的車輛要加入編隊時，車載控制器可以作為高級駕駛輔助系統的一部分連接至車對車(V2V)通信系統，其通過專用短程通信(DSC)來接收和傳輸數據。領頭車輛可通過車對車通信系統與編隊中的其他車輛進行通信。同樣，編隊中的每個車輛都可以通過車對車通信系統與編隊中的其他車輛通信。領頭車輛控制速度和方向，所有跟隨車輛通過精確匹配領頭車輛在同一行駛方向上的轉向，制動和加速操作來響應領頭車輛的移動和/或指令。領頭車輛可由人來操作，高級駕駛輔助系統進行部分輔助，或是完全由高級駕駛輔助系統進行控制。跟隨領頭車輛時，編隊中的跟隨車輛可采用部分自主模式或完全自主模式操作。

對車輛進行編隊時，通常是參與的車輛離開編隊，則其他車輛加入編隊。其他加入編隊的車輛稱為新車輛。參與的車輛包括領頭車輛，最后跟隨的車輛以及他們之間的其他跟隨車輛。當一參與車輛退出該編隊時，退出車輛空出的車位則由該退出車輛后面的跟隨車輛立馬補上，以保持編隊車輛成一緊密的隊列。當新車輛加入編隊時，其一般加入到編隊車輛列的結束位置，成為該編隊的最末車輛。

因此，盡管現有的操控并安排配備有高級駕駛輔助系統的車輛加入編隊的方法實現了其預期目的，但更有效的操控和安排編隊車輛的方法仍是一個需求。

發明內容

根據幾個方面，提供了一種安排請求車輛進入編隊的方法。該方法包括：接收請求車輛加入編隊的請求；請求并接收來自請求車輛的高級駕駛輔助系統(ADAS)歷史數據；分析高級駕駛輔助系統歷史數據，從而確定多個最后的高級駕駛輔助系統實例(Instance)健康狀態(SHO)分數；確定多個最后的高級駕駛輔助系統實例健康狀態分數是否高于高級駕駛輔助系統實例健康狀態的最小閾值；以及當多個最后的高級駕駛輔助系統實例健康狀態分數中的至少一個不高于高級駕駛輔助系統實例健康狀態的最小閾值時，則拒絕請求車輛進入編隊。

在本公開的一個附加方面，該方法進一步包括：分析高級駕駛輔助系統歷史數據，從而確定高級駕駛輔助系統健康狀態的歷史總分數；當多個最后的高級駕駛輔助系統實例健康狀態分數高于高級駕駛輔助系統實例健康狀態的最小閾值時，確定高級駕駛輔助系統健康狀態的歷史總分數是否包括差異(discrepancy)；以及當高級駕駛輔助系統健康狀態的歷史總分數包括差異時，安排請求車輛至編隊的結束位置。

在本公開的另一方面，該方法進一步包括：當高級駕駛輔助系統健康狀態的歷史總分數沒有包括差異時，請求并接收請求車輛的無線性能歷史數據，并分析無線性能數據，從而確定請求車輛的無線性能總分數(WP)；確定請求車輛的無線性能總分數是否等于或大于最小的無線性能閾值；當請求車輛的無線性能總分數等于或大于最小的無線性能閾值，確定請求車輛的無線性能總分數是否等于或小于潛在領頭車輛(potential leadvehicle,PLV)的無線性能分數；以及當請求車輛的無線性能總分數等于或小于潛在領頭車輛(PLV)的無線性能分數時，安排請求車輛到潛在領頭車輛后面的位置。