[發明專利]自動駕駛系統、自動駕駛車的控制方法

在審

• 申請號: 202111528757.4
• 申請日: 2021-12-14
• 公開（公告）號: CN114633763A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 根本和希;田中信;中村慧
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

本發明涉及自動駕駛系統、自動駕駛車的控制方法，該自動駕駛系統具備控制裝置和請求輸入裝置。控制裝置執行包括自主行駛控制的車輛的一個或多個控制。請求輸入裝置通過由人進行操作來對控制裝置提出各種請求。在自主行駛控制正在執行的情況下，控制裝置執行對操作請求輸入裝置的操作者是否合格進行判定的處理。然后，在操作者合格的情況下，控制裝置允許請求，在操作者不合格的情況下，控制裝置不允許請求。

技術領域

本發明涉及一種自動駕駛系統的安全技術。

背景技術

在日本特開2019－155956中提出了一種車輛控制裝置，該車輛控制裝置根據自動駕駛的等級防止由誤操作導致的自動駕駛的結束。該車輛控制裝置被設定為用于使自動駕駛結束的駕駛員的操作或對操作的判定根據自動駕駛的等級而不同。

進行車輛的控制(除了自主行駛控制以外，也包括車輛安全控制、車輛穩定控制等)的設定變更會影響車輛的安全性。因此，對于進行設定變更的操作，理想的是由自動駕駛車的操作員等合格者來進行。此外，理想的是，通過操作配備于自動駕駛車的駕駛操作系(方向盤、加速踏板、制動踏板等)而手動地進行駕駛的操作也由操作員等合格者來進行。

然而，隨著自動駕駛的等級提高，考慮在執行自主行駛控制期間，操作員將不對用于進行設定變更的裝置、駕駛操作系進行監視(例如，等級為4級以上的自動駕駛車等)。因此，非常擔心不是操作員等合格者的第三者因惡作劇、錯誤而進行設定變更的操作、駕駛操作系的操作。這是因為根據執行自主行駛控制期間的操作員的狀況，恐怕會由于操作員對這樣的操作的辨識延遲或無法辨識而無法保持車輛的安全性。

另一方面，即使在執行自主行駛控制期間，假定操作員等合格者也會考慮想要進行控制的設定變更的情況、考慮想要進行手動駕駛的情況。此外，對于操作員等合格者來說理想的是，能更簡單地進行設定變更的操作、駕駛操作系的操作的方案。因此，在執行自主行駛控制期間不受理任何的操作、使用于進行操作的過程、裝置復雜化也是不理想的。

發明內容

本發明提出一種自動駕駛系統以及方法，該自動駕駛系統以及方法防止在執行自主行駛控制期間，因自動駕駛車的操作員等合格者以外的人的惡作劇、錯誤而進行控制的設定變更、駕駛操作系的操作這樣的需要注意的操作。

本公開的一個方案的自動駕駛系統是進行自動地控制車輛的行駛的自主行駛控制的自動駕駛系統，具備控制裝置和請求輸入裝置。控制裝置執行包括自主行駛控制的車輛的一個或多個控制。請求輸入裝置通過由人進行的、操作來對控制裝置提出各種請求。

在自主行駛控制正在執行的情況下，控制裝置執行對操作請求輸入裝置的操作者是否是合格者進行判定的操作者判定處理。然后，在操作者是合格者的情況下，允許請求，在操作者不是合格者的情況下，不允許請求。

該自動駕駛系統還可以具備操作者識別裝置，該操作者識別裝置識別操作者并輸出作為與操作者有關的信息的操作者信息。而且，控制裝置也可以在操作者判定處理中，基于操作者信息來判定操作者是否是合格者。

該自動駕駛系統的控制裝置也可以基于從配備于車輛的傳感器獲取的駕駛環境信息來執行：計算表示車輛的安全性方面的風險的安全風險的處理；以及計算表示控制裝置所執行的控制的可靠性的系統置信度的處理。而且，也可以是，在安全風險為規定的風險閾值以上并且系統置信度為規定的第一閾值以上的情況下，無論操作者是否是合格者，控制裝置都不允許請求。此外，也可以是，在安全風險為規定的風險閾值以上并且系統置信度小于規定的第二閾值的情況下，無論操作者是否是合格者，都允許請求。

本公開的一個方案的控制方法是自動駕駛車的控制方法，其中，在由控制裝置實施的自主行駛控制的執行時對控制裝置提出了與自動駕駛車的控制有關的請求的情況下，判定提出了請求的操作者是否是合格者，在操作者是合格者的情況下，允許請求，在操作者不是合格者的情況下，不允許請求。