[發明專利]一種移動驅鳥策略生成方法和系統

在審

• 申請號: 202111528124.3
• 申請日: 2021-12-15
• 公開（公告）號: CN113935662A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 李成;孫根;陳強;凌凱
• 申請（專利權）人: 南京天朗防務科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G01S19/42;A01M29/18;A01M29/16;A01M29/10
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

本發明公開一種移動驅鳥策略生成方法和系統，方法包括生成驅鳥任務，包括接收鳥情航跡，對鳥情進行排序和篩選；為驅鳥車分配任務，包括接收驅鳥任務，根據驅鳥車定位和鳥情航跡計算各驅鳥車執行任務所需的時間，按照最優原則進行任務分配；生成驅鳥參數，根據鳥情航跡和驅鳥車定位信息，計算出驅鳥設備的參數。本發明將通過驅鳥策略將鳥情探測與驅鳥控制有機結合，使系統閉環運行。驅鳥策略各環節參數可調，關鍵控制支持人工干預。驅鳥員通過驅鳥策略顯示對驅鳥任務分配、驅鳥云臺牽引、驅鳥設備參數全程監控及干預，確保驅鳥系統高效、安全、可靠運行。

技術領域

本發明涉及機場鳥群控制技術領域，特別涉及一種移動驅鳥策略生成方法和系統。

背景技術

隨著航空業的發展及生態環境的改善，機場鳥情逐年增加，機場驅鳥成為機場飛行保障的一項重要工作。

傳統的機場驅鳥手段主要有聽覺驅鳥（全向聲波、鈦雷炮等）、視覺驅鳥（激光器、激光槍等）、物理驅鳥（粘鳥網、獵槍等）等方式。傳統驅鳥手段主要依賴觀鳥哨使用望遠鏡發現鳥情，通過對講機通知各驅鳥員執行驅鳥任務，人工驅鳥需要配備大量驅鳥員。機場飛行保障任務重，人工驅鳥效率低下。

近年來，一些機場開始配備驅鳥車，驅鳥車集成了多種驅鳥設備，主要通過驅鳥員開車巡場、發現鳥情、執行驅鳥任務。這種方式難以及時、準確發現鳥情，驅鳥技師通過對鳥類飛行高度、速度粗略估計，憑經驗選擇使用驅鳥設備。夜間或惡劣天氣時，驅鳥員更難以發現、驅趕鳥情。

發明內容

針對機場驅鳥效率低下的現狀，本專利提出一種移動驅鳥策略生成方法和系統，可使驅鳥任務高效、安全、可靠的進行。

本發明第一方面，提供一種移動驅鳥策略生成方法，包括以下步驟，生成驅鳥任務，包括接收鳥情航跡，對鳥情進行排序和篩選；為驅鳥車分配任務，包括接收驅鳥任務，根據驅鳥車定位和鳥情航跡計算各驅鳥車執行任務所需的時間，按照最優原則進行任務分配；生成驅鳥參數，根據鳥情航跡和驅鳥車定位信息，計算出驅鳥設備的參數。

進一步的，所述生成驅鳥任務，包括接收鳥情航跡，對鳥情進行排序和篩選具體為，S11、接收鳥情實時航跡；S12、根據威脅等級篩選鳥情；S13、將篩選后的鳥情按照威脅等級從高到低排序；S14、將排序后的鳥情生成任務。

進一步的，所述接收鳥情實時航跡包括自動接收鳥情實時航跡和人工創建鳥情任務。

進一步的，所述根據驅鳥車定位和鳥情航跡計算各驅鳥車執行任務所需的時間，按照最優原則進行任務分配具體為，

S21、遍歷驅鳥任務；

S22、遍歷驅鳥車；

S23、設定驅鳥車位置，若驅鳥車未分配任務，則該驅鳥車位置設定為當前定位位置，否則驅鳥車位置設定為驅鳥車已分配任務中最后一個任務鳥情航跡位置；

S24、進行坐標轉換，計算驅鳥任務鳥情航跡與驅鳥車位置的相對距離并歸一化；

S25、累計計算驅鳥車執行已分配的驅鳥任務的總距離并歸一化；

S26、將以上兩個距離歸一化值，分別乘以距離、時間權值因子，計算最終驅鳥成本；

S27、遍歷驅鳥車后，將任務分配給驅鳥成本最低的驅鳥車；

S28、遍歷驅鳥任務后，生成所有驅鳥車任務分配結果。

進一步的，所述驅鳥設備的參數包括驅鳥車導航參數、驅鳥云臺的牽引方位及俯仰角、驅鳥設備組合參數；所述驅鳥車導航參數為驅鳥設備威力可達的驅鳥區域的半徑，所述驅鳥設備組合參數中所述的驅鳥設備包括定向強聲發射裝置、超聲波發射裝置、激光發射裝置和鈦雷炮發射裝置。

第二方面，提供一種移動驅鳥系統，包括，驅鳥任務生成模塊，用于根據鳥情航跡創建驅鳥任務；驅鳥車分配模塊，用于接收驅鳥任務，根據計算得出的各驅鳥車執行任務所需的時間，進行任務分配；驅鳥參數生成模塊，用于根據鳥情航跡和驅鳥車定位信息，計算出驅鳥設備的參數。