[發(fā)明專利]一種基于繩驅(qū)動(dòng)的超輸入柔性驅(qū)動(dòng)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111522730.4
• 申請(qǐng)日: 2021-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN114147691A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李金福;姚濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京金棲梧科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 南京業(yè)騰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 楊帆

本發(fā)明公開了一種基于繩驅(qū)動(dòng)的超輸入柔性驅(qū)動(dòng)器，包括有收納盒，所述收納盒呈長(zhǎng)方體，且收納盒的頂部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括有主驅(qū)動(dòng)盒和輔驅(qū)動(dòng)盒，所述主驅(qū)動(dòng)盒與輔驅(qū)動(dòng)盒至佳境設(shè)置有弧形線管，所述主驅(qū)動(dòng)盒和輔驅(qū)動(dòng)盒的頂部均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)軸，且主驅(qū)動(dòng)盒與輔驅(qū)動(dòng)盒的正面及背面還設(shè)置有導(dǎo)熱凸柱，所述主驅(qū)動(dòng)盒及輔驅(qū)動(dòng)盒的內(nèi)部均設(shè)置有主控芯板，位于所述主驅(qū)動(dòng)盒及輔驅(qū)動(dòng)盒的底部設(shè)置有凸板，且凸板呈長(zhǎng)方體且邊角處設(shè)置有導(dǎo)桿，位于所述凸板的正下方設(shè)置有固定結(jié)構(gòu)。本發(fā)明可快速固定主驅(qū)動(dòng)盒與輔驅(qū)動(dòng)盒，同時(shí)輔驅(qū)動(dòng)盒，可作為備用，進(jìn)行使用，利用收納盒外部保護(hù)，達(dá)到高效防灰和保護(hù)的作用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及外骨骼機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于繩驅(qū)動(dòng)的超輸入柔性驅(qū)動(dòng)器。

背景技術(shù)

助力機(jī)器可分為工程助力機(jī)器以及生物助力機(jī)器兩大類，工程助力機(jī)器已經(jīng)應(yīng)用的領(lǐng)域有汽車(如電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng))、工廠(如叉車、電葫蘆)以及各種工程機(jī)械(如挖掘機(jī)、起重機(jī))；而生物助力機(jī)器主要是人類使用的外骨骼助力機(jī)器人，其中可用在三大方面，即軍事、民用、醫(yī)療。

外骨骼機(jī)器人技術(shù)是融合傳感、控制、信息、融合、移動(dòng)計(jì)算,為作為操作者的人提供一種可穿戴的機(jī)械機(jī)構(gòu)的綜合技術(shù)。隨著驅(qū)動(dòng)技術(shù)柔性化的發(fā)展，能夠自然順應(yīng)穿戴者肢體的運(yùn)動(dòng)，如穿戴衣服一樣方便，是外骨骼機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展目標(biāo)。

外骨骼機(jī)器人最主要的目的就是為人體提供輔助力，而驅(qū)動(dòng)方式將直接影響外骨骼的助力效果及外骨骼的工作效率。機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器是機(jī)器人系統(tǒng)中最重要的組成部分。驅(qū)動(dòng)器決定了機(jī)器人的體積、重量、以及機(jī)器人控制的算法，然而現(xiàn)有的外骨骼機(jī)器人的肢體關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，靈活性差，易出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)受限，長(zhǎng)時(shí)間行走過程中的勞損較大，整體使用不夠方便，為此提出一種基于繩驅(qū)動(dòng)的超輸入柔性驅(qū)動(dòng)器。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)不足，本發(fā)明提供了一種基于繩驅(qū)動(dòng)的超輸入柔性驅(qū)動(dòng)器，解決了：現(xiàn)有的外骨骼機(jī)器人的肢體關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，靈活性差，易出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)受限，長(zhǎng)時(shí)間行走過程中的勞損較大，整體使用不夠方便的問題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種基于繩驅(qū)動(dòng)的超輸入柔性驅(qū)動(dòng)器，包括有兩個(gè)護(hù)板，所述護(hù)板呈長(zhǎng)方體且之間設(shè)置有間距，位于所述護(hù)板的內(nèi)側(cè)設(shè)置有軸塊，所述軸塊呈圓柱體且外側(cè)設(shè)置有缺口，位于所述缺口的內(nèi)部設(shè)置有壓軸，所述護(hù)板的外壁上設(shè)置有聯(lián)動(dòng)軸，所述聯(lián)動(dòng)軸的內(nèi)側(cè)中間通過轉(zhuǎn)軸與軸塊相連接，所述聯(lián)動(dòng)軸的外部中間設(shè)置有楔塊，所述楔塊的右側(cè)設(shè)置有方形槽口，位于所述楔塊的右側(cè)邊角處還設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸一，右上側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸一上設(shè)置有連桿一，右下側(cè)的的轉(zhuǎn)動(dòng)軸一上設(shè)置有橫桿，所述連桿一的右端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸二，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸二的右側(cè)還連接有連桿二，所述橫桿和連桿二的右端共同連接有條形框架，所述條形框架由若干個(gè)支桿組成，且所述條形框架的內(nèi)部插設(shè)有動(dòng)力結(jié)構(gòu)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述動(dòng)力結(jié)構(gòu)包括有軸桿一，所述軸桿一的內(nèi)端連接有活動(dòng)軸，位于所述活動(dòng)軸的內(nèi)端連接有齒盤一，位于所述齒盤一的頂部嚙合設(shè)置有齒盤二，所述齒盤二的內(nèi)端連接有輸出軸，所述輸出軸的內(nèi)端延伸至動(dòng)力箱體的內(nèi)部。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述輸出軸的內(nèi)端連接有傘形齒輪一，且傘形齒輪一的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有傘形齒輪二，位于所述傘形齒輪二的外端連接有軸盤，所述軸盤的外端連接有帶盤軸，位于所述帶盤軸的外側(cè)纏繞有傳動(dòng)帶，且傳動(dòng)帶的另一端纏繞于聯(lián)動(dòng)軸的外部。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述動(dòng)力箱體的內(nèi)部底部還對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)可調(diào)節(jié)的立桿，位于所述立桿的頂部設(shè)置有減速齒盤，所述減速齒盤與傘形齒盤相嚙合。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述軸塊與動(dòng)力箱體之間還設(shè)置有緩沖結(jié)構(gòu)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述緩沖結(jié)構(gòu)包括有兩個(gè)壓簧一，兩個(gè)壓簧一對(duì)稱分布于軸塊的上下兩側(cè)，且壓簧一的另一端與動(dòng)力箱體相連接。