[發明專利]一種水下清理機器人

在審

• 申請號: 202111520520.1
• 申請日: 2021-12-14
• 公開（公告）號: CN113978644A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 聶曉濱;劉艷萍;張濤;董豫航;陳召翔;牛鶴翔;龔文杰;馬金葵;陳都都;王青
• 申請（專利權）人: 聶曉濱
• 主分類號: B63B59/08
• 分類號: B63B59/08;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種水下清理機器人，屬于船舶清理領域，包括機座及安裝于機座上的控制中心、行走機構、清理機構，行走機構包括：多個推進器，安裝于機座；伸縮機構，安裝于至少一個推進器與所述機座之間；電磁吸附機構，安裝于推進器，推進器成對分布在機座的相對兩側，至少一對推進器包括：伺服電機，連接伸縮機構；減速器，連接伺服電機的輸出軸；螺旋槳；萬向接頭，連接在減速器與螺旋槳之間，伸縮機構包括裝配在機座和伺服電機之間的液壓伸縮軸，它可以實現推進器和行走機構在支撐機器人的同時能夠施加轉向力給機器人，減少人工帶動機器人行走和轉向導致其工作效率下降的情況發生。

技術領域

本發明涉及船舶清理領域，更具體地說，涉及一種水下清理機器人。

背景技術

伴隨著海洋經濟發展，船舶行業逐漸興旺發達。 但由于長時間在海洋中航行，船體表面附著各種小型水生物和植物，例如藤壺吸附在船體表而會導致輪船在行駛過程中阻力增大，進而增加輪船在行駛時的油耗，因此我們必須想辦法對船體附著物進行相關的清掃處理；

現在船體表面的清理工作主要通過水下機器人完成，水下機器人通過電磁鐵吸附在船體表面，然后通過帶動刮刀旋轉，來清理船體表面附著的各種小型水生物和植物，節約手動清理船體表面各種小型水生物和植物的操作步驟，以水下機器人替代了人工，節省了人工往返水面換氣所需的時間，提高船舶清理的勞動效率；

但現有水下機器人靈活性差，不方便水下機器人在船外表面轉向，使得水下機器人需要人工實現行走和轉向的功能，造成水下機器人工作效率低下的問題。

發明內容

1．要解決的技術問題

針對現有技術中存在的問題，本發明的目的在于提供一種水下清理機器人，它可以實現推進器和行走機構在支撐機器人的同時能夠施加轉向力給機器人，減少人工帶動機器人行走和轉向導致其工作效率下降的情況發生。

2．技術方案

為解決上述問題，本發明采用如下的技術方案。

一種水下清理機器人，包括機座及安裝于所述機座上的控制中心、行走機構、清理機構，所述行走機構包括：多個推進器，安裝于所述機座；伸縮機構，安裝于至少一個所述推進器與所述機座之間；電磁吸附機構，安裝于所述推進器。

進一步的，所述推進器成對分布在機座的相對兩側，至少一對所述推進器包括：伺服電機，連接所述伸縮機構；減速器，連接所述伺服電機的輸出軸；螺旋槳；萬向接頭，連接在所述減速器與螺旋槳之間。

進一步的，所述伸縮機構包括裝配在機座和伺服電機之間的液壓伸縮軸，所述液壓伸縮軸輸出端和伺服電機之間通過設置有橫桿連接。

進一步的，所述清理機構包括固定安裝在機座下端的多個連接軸，所述連接軸的下端固定連接有座底板，所述座底板的下端沿圓周陣列分布有多個穩定機構，所述穩定機構的下端裝配有旋轉馬達，所述旋轉馬達的輸出端裝配有清理刀頭，所述座底板的內部設置有噴水機構。

進一步的，所述穩定機構包括固定安裝在座底板下端的支撐軸，所述支撐軸遠離座底板的一端固定安裝有安裝板，所述安裝板遠離支撐軸的一側裝配有防水玻璃罩，所述安裝板和防水玻璃罩之間通過設置有多個伸縮彈簧固定連接。

進一步的，所述電磁吸附機構包括裝配在橫桿下端的升降氣缸，所述升降氣缸的輸出端轉動安裝有鏈條銷軸，所述鏈條銷軸的外側裝配有支撐板，所述支撐板的下端設置有電磁吸盤，所述電磁吸盤的內部設置有內翼板，所述電磁吸盤遠離支撐板的一側裝配有軛鐵，所述電磁吸盤的外側設置有保護膜。

進一步的，所述噴水機構包括設置在座底板內部的高壓水管，所述高壓水管的外側連接有加壓泵，所述高壓水管的一端裝配有高壓噴頭，所述高壓水管的另一端固定連接有吸水口，所述座底板上鉸接有多個液壓伸縮桿，所述液壓伸縮桿遠離座底板的一端鉸接有空化射流升降盤，空化射流升降盤的下端鉸接于高壓水管。