[發明專利]一種水下清理機器人

在審

• 申請號: 202111520520.1
• 申請日: 2021-12-14
• 公開（公告）號: CN113978644A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 聶曉濱;劉艷萍;張濤;董豫航;陳召翔;牛鶴翔;龔文杰;馬金葵;陳都都;王青
• 申請（專利權）人: 聶曉濱
• 主分類號: B63B59/08
• 分類號: B63B59/08;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下清理機器人，包括機座（1）及安裝于所述機座（1）上的控制中心（8）、行走機構、清理機構，其特征在于，所述行走機構包括：

多個推進器，安裝于所述機座（1）；

伸縮機構，安裝于至少一個所述推進器與所述機座（1）之間；

電磁吸附機構，安裝于所述推進器。

2.根據權利要求1所述的一種水下清理機器人，其特征在于：所述推進器成對分布在機座（1）的相對兩側，至少一對所述推進器包括：

伺服電機（4），連接所述伸縮機構；

減速器（5），連接所述伺服電機（4）的輸出軸；

螺旋槳（7）；

萬向接頭（6），連接在所述減速器（5）與螺旋槳（7）之間。

3.根據權利要求2所述的一種水下清理機器人，其特征在于：所述伸縮機構包括裝配在機座（1）和伺服電機（4）之間的液壓伸縮軸（2），所述液壓伸縮軸（2）輸出端和伺服電機（4）之間通過設置有橫桿（3）連接。

4.根據權利要求1所述的一種水下清理機器人，其特征在于：所述清理機構包括固定安裝在機座（1）下端的多個連接軸（10），所述連接軸（10）的下端固定連接有座底板（9），所述座底板（9）的下端沿圓周陣列分布有多個穩定機構，所述穩定機構的下端裝配有旋轉馬達（11），所述旋轉馬達（11）的輸出端裝配有清理刀頭（12），所述座底板（9）的內部設置有噴水機構。

5.根據權利要求4所述的一種水下清理機器人，其特征在于：所述穩定機構包括固定安裝在座底板（9）下端的支撐軸（13），所述支撐軸（13）遠離座底板（9）的一端固定安裝有安裝板（14），所述安裝板（14）遠離支撐軸（13）的一側裝配有防水玻璃罩（15），所述安裝板（14）和防水玻璃罩（15）之間通過設置有多個伸縮彈簧（16）固定連接。

6.根據權利要求3所述的一種水下清理機器人，其特征在于：所述電磁吸附機構包括裝配在橫桿（3）下端的升降氣缸（17），所述升降氣缸（17）的輸出端轉動安裝有鏈條銷軸（21），所述鏈條銷軸（21）的外側裝配有支撐板（18），所述支撐板（18）的下端設置有電磁吸盤（20），所述電磁吸盤（20）的內部設置有內翼板（19），所述電磁吸盤（20）遠離支撐板（18）的一側裝配有軛鐵（22），所述電磁吸盤（20）的外側設置有保護膜（23）。

7.根據權利要求4所述的一種水下清理機器人，其特征在于：所述噴水機構包括設置在座底板（9）內部的高壓水管（24），所述高壓水管（24）的外側設置有加壓泵（25），所述高壓水管（24）的一端裝配有高壓噴頭（26），所述高壓水管（24）的另一端固定連接有吸水口（27），所述座底板（9）上鉸接有多個液壓伸縮桿（37），所述液壓伸縮桿（37）遠離座底板（9）的一端鉸接有空化射流升降盤（38），空化射流升降盤（38）的下端鉸接于高壓水管（24）。

8.根據權利要求7所述的一種水下清理機器人，其特征在于：所述機座（1）的上端裝配有平衡翼（28），所述控制中心（8）的外側固定安裝有用于支撐加壓泵（25）的控制箱（29），所述控制箱（29）的外側設置有橡膠墊（30），所述機座（1）的一端固定安裝有探照燈（31），所述平衡翼（28）的上端和控制箱（29）的下端均固定安裝有攝像頭（32）。

9.根據權利要求8所述的一種水下清理機器人，其特征在于：所述伺服電機（4）的外側設置有耐壓玻璃罩（33），所述控制箱（29）的外側固定安裝有保護玻璃罩（34）。

10.根據權利要求9所述的一種水下清理機器人，其特征在于：所述控制箱（29）的一端固定安裝有動力電源（35），所述保護玻璃罩（34）上設置有傳感器組（36）。