[發明專利]配電架空線路接地線掛接機器人

在審

• 申請號: 202111515143.2
• 申請日: 2021-12-13
• 公開（公告）號: CN114389058A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 陳洪波;魏亮亮;張佳慧;裘瑾怡;任新新;呂海翔;劉能;王煒;金碧輝;王鋮武
• 申請（專利權）人: 新昌縣新明實業有限公司;國網浙江省電力有限公司新昌縣供電公司
• 主分類號: H01R4/66
• 分類號: H01R4/66;H01R11/14;H02G1/02;B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 秦曉剛

本發明公開了一種配電架空線路接地線掛接機器人，包括機械臂、接地作業模塊以及驗電作業模塊；機械臂設有機械臂關節和機械臂夾爪；接地作業模塊包括接地棒，接地棒包括絕緣桿以及設于絕緣桿頂端的掛鉤，掛鉤連接接地線，掛鉤內部設有可實現自動夾緊的夾緊結構，通過機械臂夾爪夾緊絕緣桿；驗電作業模塊包括驗電棒、驗電棒夾持器、作業升降平臺，所述驗電棒夾持器夾持驗電棒底部，驗電棒夾持器底部固定在作業升降平臺上；通過作業升降平臺驅動驗電棒升降。本發明以帶電作業機器人為基礎，配備機械臂，通過人機協作完成配網三相線路驗電接地作業，提高了配網作業的安全性以及驗電接地作業的自動化水平。

【技術領域】

本發明屬于電力工程技術領域，具體涉及驗電接地作業設備。

【背景技術】

驗電接地作業是停電檢修中保障作業人員安全的必要措施。在電力施工檢修過程中，人工攀爬桿塔或搭設作業平臺進行帶電作業，勞動強度大、危險系數高、工作效率低；而常規的絕緣斗臂車帶電作業方式只能處理道路沿線的缺陷隱患，對于沒有道路或絕緣斗臂車不能進入線路現場，并且只能邊相作業，其應用受到較大限制。因此十分有必要研發智能機器人輔助或替代人工作業。

【發明內容】

為了克服現有技術中的不足，本發明所要解決的技術問題在于提供一種配電架空線路接地線掛接機器人，可以通過人機協作完成配網三相線路驗電接地作業。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

配電架空線路接地線掛接機器人，包括機械臂、接地作業模塊以及驗電作業模塊；所述機械臂設有機械臂關節和機械臂夾爪，通過機械臂關節控制機械臂夾爪移動；

所述接地作業模塊包括接地棒，所述接地棒包括絕緣桿以及設于絕緣桿頂端的掛鉤，掛鉤連接接地線，掛鉤內部設有可實現自動夾緊的夾緊結構，通過機械臂夾爪夾緊絕緣桿；

所述驗電作業模塊包括驗電棒、驗電棒夾持器、作業升降平臺，所述驗電棒夾持器夾持驗電棒底部，驗電棒夾持器底部固定在作業升降平臺上；通過作業升降平臺驅動驗電棒升降；

還包括與機械臂和作業升降平臺連接的控制模塊，該控制模塊設有對機械臂進行控制的機械臂控制模塊、對作業升降平臺進行控制的平臺升降控制模塊。

優選的，所述接地作業模塊還包括接地線分線箱、接地線栓，接地線分線箱將接地線栓上引出的接地線分成三根，并分別與三根接地棒連接。

優選的，所述機械臂設于絕緣臂上，絕緣臂水平設置并與線路延伸方向平行。

優選的，所述機械臂關節包括夾爪旋轉關節、垂直伸縮關節、水平移動關節，所述夾爪旋轉關節與機械臂夾爪連接，所述水平移動關節與絕緣臂連接，所述垂直伸縮關節連接在夾爪旋轉關節和水平移動關節之間。

優選的，所述機械臂夾爪套設有與絕緣桿絕緣配合的橡膠套或硅膠套。

優選的，作業升降平臺通過平臺升降步進電機進行驅動控制。

優選的，在架空線路上設有接地環，所述機械臂上還設有雷達和攝像頭，通過雷達和攝像頭實現識別和定位接地環。

采用上述技術方案，本發明具有如下有益效果：

1、本發明采用模塊化作業方式，結構緊湊、操作方便。以帶電作業機器人為基礎，配備機械臂，通過人機協作完成配網三相線路驗電接地作業，提高了配網作業的安全性以及驗電接地作業的自動化水平。

2、本發明將驗電接地作業由單相掛設接地線變為三相同時掛線，節省了單相接地作業依次拆掛線的時間，提高了驗電接地作業的效率，減少了作業人員的工作量。

本發明的這些特點和優點將會在下面的具體實施方式、附圖中詳細的揭露。

【附圖說明】

下面結合附圖對發明做進一步的說明：