[發(fā)明專利]一種鹽芯夾放裝置及控制方法、機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111513869.2 | 申請日： | 2021-12-13 |
| 公開（公告）號： | CN113927605B | 公開（公告）日： | 2022-05-06 |
| 發(fā)明（設計）人： | 盧植強 | 申請（專利權(quán)）人： | 肇慶本田金屬有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J15/00;B25J15/08;B25J19/04;B22C9/10 |
| 代理公司： | 北京鼎承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11551 | 代理人： | 夏華棟;顧可嘉 |
| 地址： | 526070 廣東省肇慶市鼎湖區(qū)新城*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 鹽芯夾放 裝置 控制 方法 機器人 | ||
本發(fā)明提供一種鹽芯夾放裝置，包括機械臂、設置于所述機械臂上的至少兩組手爪，其中，每組相鄰的手爪之間的高度不同，每組手爪用于抓取相應的鹽芯；每個手爪內(nèi)還設置有推送裝置，推送裝置用于將手爪抓取的鹽芯推送至模具內(nèi)；機械臂還設置有視覺識別系統(tǒng)，視覺識別系統(tǒng)用于識別鹽芯的信息，并將鹽芯的信息反饋至控制器中，鹽芯的信息包括鹽芯的狀態(tài)及定位孔的位置。本發(fā)明能夠自動放置鹽芯，提高工作效率，避免工作人員被燙傷，且鹽芯的高溫不會對攝像頭造成損壞。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及鑄造設備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種鹽芯夾放裝置及控制方法、機器人。
背景技術(shù)
近年來隨著發(fā)動機技術(shù)的不斷進化，采取內(nèi)冷通道設計的活塞產(chǎn)量日益增多。內(nèi)冷通道型活塞（以下稱鹽芯活塞）使用以鹽為基體壓制而成的鹽芯在澆注前放入模具型腔內(nèi)通過鑄造形成內(nèi)冷通道。鹽芯活塞鑄造生產(chǎn)線中，工作人員需要手動將一個鹽芯放置到模具型腔內(nèi)的定位銷上，鹽芯上有兩個定位孔，將定位孔對準定位銷放置。鹽芯在制造時，先使用鹽芯壓膜壓制出鹽芯毛坯，并加工出定位孔，然后進行高溫燒結(jié)，達到一定溫度進行安裝。手動放置，不僅效率低，而且還存在工人容易被燙傷的安全隱患。
針對上述問題，授權(quán)公告號為 CN214352516U 的中國專利公開了一種鹽芯自動夾放裝置，包括機械臂、工作架以及若干氣缸夾爪，工作架內(nèi)固定連接有隔板，工作架的底部開設有若干轉(zhuǎn)孔，氣缸夾爪包括氣缸部分和夾爪部分，氣缸部分的頂端固定連接有轉(zhuǎn)軸，工作架內(nèi)設置有驅(qū)動結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)孔的孔壁之間通過軸承轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)軸與氣缸部分的中心位置貫穿開設有第一通孔，第一通孔中穿設有連接桿，連接桿的頂端與隔板的底端固定連接，連接桿的底端可拆卸連接有位于夾爪部分內(nèi)的壓盤，壓盤上開設有與外部的模具支撐的定位桿的位置對應的第二通孔，第二通孔中安裝有光纖傳感器，光纖傳感器通過PLC控制器與驅(qū)動結(jié)構(gòu)電性連接。該發(fā)明能夠自動放置鹽芯，極大地提高了工作效率，而且避免了工作人員被燙傷的安全隱患。但是，在該發(fā)明中，光纖傳感器安裝在壓盤上，由于鹽芯具有較高的溫度，光纖傳感器容易被鹽芯燙壞受損。
因此，本發(fā)明提出一種新的技術(shù)方案，旨在解決光纖傳感器易受損的技術(shù)問題。
發(fā)明內(nèi)容
本公開實施例提供一種鹽芯夾放裝置及控制方法、機器人，通過視覺識別系統(tǒng)的設置，解決了鹽芯的高溫對其造成損壞的問題。所述技術(shù)方案如下：
一種鹽芯夾放裝置，包括機械臂、設置于所述機械臂上的至少兩組夾爪，
其中，每組相鄰的所述夾爪之間的高度不同，每組所述夾爪用于抓取相應的所述鹽芯；
每個所述夾爪內(nèi)還設置有推送裝置，所述推送裝置用于將所述夾爪抓取的所述鹽芯推送至模具內(nèi)；
所述機械臂還設置有視覺識別系統(tǒng)，所述視覺識別系統(tǒng)用于識別所述鹽芯的信息，并將所述鹽芯的信息反饋至控制器中，所述鹽芯的信息包括所述鹽芯的狀態(tài)及安裝孔的位置。
本發(fā)明的進一步設置：所述推送裝置包括伸縮氣缸、設置在夾爪中間的壓盤，
所述壓盤通過連桿連接于所述伸縮氣缸上；
所述伸縮氣缸設置在夾爪內(nèi)，所述伸縮氣缸用于驅(qū)動所述壓盤在所述夾爪中移動。
本發(fā)明的進一步設置：所述鹽芯夾放裝置還包括設置于所述機械臂上的電缸，所述電缸用于驅(qū)動所述夾爪抓取或釋放所述鹽芯。
本發(fā)明的進一步設置：所述視覺識別系統(tǒng)包括至少一個攝像頭和圖像處理器，每個所述攝像頭設置于工作架的底端，所述攝像頭用于獲取所述鹽芯的信息，所述鹽芯的信息通過所述圖像處理器處理后發(fā)送至PLC中。
本發(fā)明的進一步設置：所述視覺識別系統(tǒng)還用于識別所述模具的位置和定位銷的位置，所述模具的位置和定位銷的位置通過所述圖像處理器處理后發(fā)送至所述PLC中。
一種鹽芯夾放裝置控制方法，包括
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