[發明專利]一種鹽芯夾放裝置及控制方法、機器人

有效

• 申請號: 202111513869.2
• 申請日: 2021-12-13
• 公開（公告）號: CN113927605B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 盧植強
• 申請（專利權）人: 肇慶本田金屬有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/00;B25J15/08;B25J19/04;B22C9/10
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 夏華棟;顧可嘉

1.一種鹽芯夾放裝置，其特征在于：包括機械臂、設置于所述機械臂上的至少兩組夾爪，

其中，每組相鄰的所述夾爪之間的高度不同，每組所述夾爪用于抓取相應的所述鹽芯；

各組夾爪依次夾取鹽芯進行放置，防止誤差疊加；

每個所述夾爪內還設置有推送裝置（9），所述推送裝置（9）用于將所述夾爪抓取的所述鹽芯推送至模具內；

所述機械臂還設置有視覺識別系統，所述視覺識別系統用于識別所述鹽芯的信息，并將所述鹽芯的信息反饋至控制器中，所述鹽芯的信息包括所述鹽芯的狀態及安裝孔的位置；

所述推送裝置（9）包括伸縮氣缸、設置在夾爪中間的壓盤，

所述壓盤通過連桿連接于所述伸縮氣缸上；

所述伸縮氣缸設置在夾爪內，所述伸縮氣缸用于驅動所述壓盤在所述夾爪中移動。

2.根據權利要求1所述的鹽芯夾放裝置，其特征在于：所述鹽芯夾放裝置還包括設置于所述機械臂上的電缸，所述電缸用于驅動所述夾爪抓取或釋放所述鹽芯。

3.根據權利要求1所述的鹽芯夾放裝置，其特征在于：所述視覺識別系統包括至少一個攝像頭(3)和圖像處理器(4)，所述夾爪設置于工作架上，每個所述攝像頭(3)設置于工作架(1)的底端，所述攝像頭（3）用于獲取所述鹽芯的信息，所述鹽芯的信息通過所述圖像處理器（4）處理后發送至PLC中。

4.根據權利要求3所述的鹽芯夾放裝置，其特征在于：所述視覺識別系統還用于識別所述模具的位置和定位銷的位置，所述模具的位置和定位銷的位置通過所述圖像處理器（4）處理后發送至所述PLC中。

5.根據權利要求3所述的鹽芯夾放裝置，其特征在于：所述工作架(1)上還設置有LED燈(6)，所述LED燈(6)的控制電路與PLC的輸出端電連接，用于更換鹽芯提供照明。

6.根據權利要求3所述的鹽芯夾放裝置，其特征在于：所述工作架(1)上設置有蜂鳴器(5)，所述蜂鳴器(5)的控制電路與PLC的輸出端電連接，用于更換鹽芯發出警報。

7.一種根據權利要求1至6任一項所述的鹽芯夾放裝置的控制方法，其特征在于：包括

鹽芯由機械臂夾取至定位銷的上方，由攝像頭（3）對鹽芯進行拍照，由圖像處理器（4）識別鹽芯上的安裝孔的位置，預先設置好基準點；

根據鹽芯上的安裝孔的位置及預先設置的基準點，判斷鹽芯上的安裝孔是否對應定位銷；

若需要調整，則圖像處理器（4）向 PLC交互機械臂和驅動結構調整方向及碼值數據，機械臂移動，驅動結構驅動夾爪旋轉，使安裝孔對應定位銷，松開夾爪，即可準確地放置鹽芯；

夾爪設置于工作架上，通過機械臂帶動工作架（1）下壓，從而帶動壓盤 （2）壓在鹽芯上，完成最后的壓合工作。

8.根據權利要求7所述的鹽芯夾放裝置控制方法，其特征在于：所述視覺識別系統可根據攝像頭（3）拍攝的照片判斷鹽芯是否發生損壞，若鹽芯發生損壞，及時進行更換。

9.一種機器人，其特征在于：包括權利要求1-6任一項所述的鹽芯夾放裝置。