[發(fā)明專利]點(diǎn)云融合方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111507282.0
• 申請(qǐng)日: 2021-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN114170282A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦瑩瑩;丁文東;代洋洋;楊瀚;彭亮;萬(wàn)國(guó)偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/33
• 分類號(hào): G06T7/33;G06T7/73
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 侯軍洋

本公開提供了一種點(diǎn)云融合方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及高精地圖、云計(jì)算技術(shù)領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)云圖像的目標(biāo)采集位置從歷史點(diǎn)云圖像中確定待配準(zhǔn)點(diǎn)云圖像；根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像包括的目標(biāo)道路元素的目標(biāo)元素位置，從所述待配準(zhǔn)點(diǎn)云圖像中確定與所述目標(biāo)道路元素關(guān)聯(lián)的輔助道路元素；根據(jù)所述目標(biāo)元素位置和所述輔助道路元素的輔助元素位置，對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像和所述待配準(zhǔn)點(diǎn)云圖像進(jìn)行配準(zhǔn)。本公開實(shí)現(xiàn)了減少點(diǎn)云圖像配準(zhǔn)所需數(shù)據(jù)量的效果，縮短了點(diǎn)云圖像配準(zhǔn)所需的時(shí)間，從而提高了點(diǎn)云圖像配準(zhǔn)的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及高精地圖、云計(jì)算技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種點(diǎn)云融合方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

高精地圖也稱高精度地圖，是自動(dòng)駕駛汽車使用。高精地圖，擁有精確的車輛位置信息和豐富的道路元素?cái)?shù)據(jù)信息，可以幫助汽車預(yù)知路面復(fù)雜信息，如坡度、曲率、航向等，更好地規(guī)避潛在的風(fēng)險(xiǎn)。目前激光雷達(dá)采集的地圖通常都是以點(diǎn)云圖像的形式存在，點(diǎn)云圖像是三維物體或者三維場(chǎng)景的一種表現(xiàn)形式，是由空間中一組無(wú)規(guī)則分布的、表達(dá)三維物體或三維場(chǎng)景的空間結(jié)構(gòu)和表面屬性的離散點(diǎn)所構(gòu)成。

對(duì)點(diǎn)云圖像進(jìn)行點(diǎn)云融合之前，需要對(duì)各點(diǎn)云圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，目前通常的方法是基于全量點(diǎn)云的幾何信息進(jìn)行配準(zhǔn)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種用于對(duì)點(diǎn)云圖像進(jìn)行配準(zhǔn)的方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種點(diǎn)云融合方法，包括：

根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)云圖像的目標(biāo)采集位置從歷史點(diǎn)云圖像中確定待配準(zhǔn)點(diǎn)云圖像；

根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像包括的目標(biāo)道路元素的目標(biāo)元素位置，從所述待配準(zhǔn)點(diǎn)云圖像中確定與所述目標(biāo)道路元素關(guān)聯(lián)的輔助道路元素；

根據(jù)所述目標(biāo)元素位置和所述輔助道路元素的輔助元素位置，對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像和所述待配準(zhǔn)點(diǎn)云圖像進(jìn)行配準(zhǔn)。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種點(diǎn)云融合裝置，包括：

點(diǎn)云圖像確定模塊，用于根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)云圖像的目標(biāo)采集位置從歷史點(diǎn)云圖像中確定待配準(zhǔn)點(diǎn)云圖像；

道路元素確定模塊，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像包括的目標(biāo)道路元素的目標(biāo)元素位置，從所述待配準(zhǔn)點(diǎn)云圖像中確定與所述目標(biāo)道路元素關(guān)聯(lián)的輔助道路元素；

點(diǎn)云圖像配準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)元素位置和所述輔助道路元素的輔助元素位置，對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像和所述待配準(zhǔn)點(diǎn)云圖像進(jìn)行配準(zhǔn)。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本公開中任一項(xiàng)所述的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行本公開中任一項(xiàng)所述的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行本公開中任一項(xiàng)所述的方法。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本公開的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書而變得容易理解。

附圖說(shuō)明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對(duì)本公開的限定。其中：

圖1是根據(jù)本公開實(shí)施例公開的一些點(diǎn)云融合方法的流程圖；