[發明專利]點云融合方法、裝置、電子設備和介質

在審

• 申請號: 202111507282.0
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號: CN114170282A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 秦瑩瑩;丁文東;代洋洋;楊瀚;彭亮;萬國偉
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/73
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 侯軍洋

1.一種點云融合方法，包括：

根據目標點云圖像的目標采集位置從歷史點云圖像中確定待配準點云圖像；

根據所述目標點云圖像包括的目標道路元素的目標元素位置，從所述待配準點云圖像中確定與所述目標道路元素關聯的輔助道路元素；

根據所述目標元素位置和所述輔助道路元素的輔助元素位置，對所述目標點云圖像和所述待配準點云圖像進行配準。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述目標點云圖像包括的目標道路元素的目標元素位置，從所述待配準點云圖像中確定與所述目標道路元素關聯的輔助道路元素，包括：

從所述目標道路元素中確定基準目標道路元素，并根據所述基準目標道路元素的基準目標元素位置，采用隨機抽樣一致算法從所述待配準點云圖像中確定與所述基準目標道路元素關聯的基準輔助道路元素；

確定所述目標點云圖像中其他目標道路元素與所述基準目標道路元素之間的元素位置關系；

根據所述元素位置關系從所述待配準點云圖像中確定與所述其他目標道路元素關聯的除所述基準輔助道路元素以外的其他輔助道路元素。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述元素位置關系從所述待配準點云圖像中確定與所述其他目標道路元素關聯的除所述基準輔助道路元素以外的其他輔助道路元素，包括：

根據所述元素位置關系以及所述基準輔助道路元素的基準輔助元素位置，從所述待配準點云圖像中確定搜索位置；

根據所述其他目標道路元素的元素類型以及距離閾值，在所述搜索位置進行鄰域搜索，確定與所述其他目標道路元素關聯的其他輔助道路元素。

4.根據權利要求1-3中任一所述的方法，其中，所述根據所述目標元素位置和所述輔助道路元素的輔助元素位置，對所述目標點云圖像和所述待配準點云圖像進行配準，包括：

確定所述目標點云圖像的目標采集姿態，以及所述待配準點云圖像的輔助采集位置和輔助采集姿態；

根據所述目標采集位置、所述目標采集姿態、所述輔助采集位置、所述輔助采集姿態、所述目標元素位置和所述輔助元素位置，對所述目標點云圖像和所述待配準點云圖像進行配準。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述目標采集位置、所述目標采集姿態、所述輔助采集位置、所述輔助采集姿態、所述目標元素位置和所述輔助元素位置，對所述目標點云圖像和所述待配準點云圖像進行配準，包括：

根據所述目標采集位置、所述目標采集姿態和所述目標元素位置，確定所述目標道路元素在世界坐標系的目標位姿矩陣；

根據所述輔助采集位置、所述輔助采集姿態和所述輔助元素位置，確定所述輔助道路元素在世界坐標系的輔助位姿矩陣；

根據所述目標位姿矩陣和所述輔助位姿矩陣，對所述目標點云圖像和所述待配準點云圖像進行配準。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據所述目標位姿矩陣和所述輔助位姿矩陣，對所述目標點云圖像和所述待配準點云圖像進行配準，包括：

根據所述目標位姿矩陣和所述輔助位姿矩陣，構建約束函數；

采用尋優算法對所述目標位姿矩陣和所述輔助位姿矩陣進行調整，并確定在所述約束函數的函數值為目標值時，所述目標位姿矩陣調整后的第一位姿矩陣，以及所述輔助位姿矩陣調整后的第二位姿矩陣；

根據所述第一位姿矩陣和所述第二位姿矩陣，對所述目標點云圖像和所述待配準點云圖像進行配準。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述根據所述第一位姿矩陣和所述第二位姿矩陣，對所述目標點云圖像和所述待配準點云圖像進行配準，包括：

根據所述第一位姿矩陣和所述目標位姿矩陣，確定目標旋轉矩陣和目標位移矩陣；

根據所述第二位姿矩陣和所述輔助位姿矩陣，確定輔助旋轉矩陣和輔助位移矩陣；

采用所述目標旋轉矩陣和所述目標位移矩陣對所述目標點云圖像進行配準，并采用所述輔助旋轉矩陣和所述輔助位移矩陣對所述待配準點云圖像進行配準。