[發明專利]一種基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪

在審

• 申請號: 202111507041.6
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號: CN114193500A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 潘紅恩;耿以旭;馬魯強;葉騫;許可欣
• 申請（專利權）人: 南京信息職業技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J18/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本發明公開了一種基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，包括：所述支撐組件轉動連接有碟形多線阿基米德螺旋盤，所述碟形多線阿基米德螺旋盤內部設有多個弧形阿基米德螺旋槽；所述機械爪組件設于碟形多線阿基米德螺旋盤內，與所述支撐組件固定連接；所述機械爪組件包括導板、支座及多個爪手；所述導板通過聯接套及支座連接；所述導板周邊均布設有導向叉，所述爪手中部與支座鉸接，上部與導向叉滑動連接，上部設有與弧形阿基米德螺旋槽適配的球頭；所述驅動裝置與支撐組件固定連接，輸出端與碟形多線阿基米德螺旋盤轉動連接；本發明通過碟形多線阿基米德螺旋盤控制機械爪的開合，結構簡單。

技術領域

本發明涉及一種基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，屬于自動化設備技術領域。

背景技術

在自動化生產中，對零部件的抓取是不可缺少的重要工序?，F有機械手種類樣式繁多，各有特點，在不同的應用場景中有不同的需求側重要求。目前，大多機械手采用缸體或電機通過連桿機構直接驅動卡爪運動。如果缸體或電機在遇到故障或者斷電時，難以保證卡爪的安全性能。

一種基于球面螺旋副的機械手CN 104070529 A，該機械手包括一球形螺旋體、一機架機構、一旋轉軸、二卡爪、二夾持梁以及二連桿，所述球螺旋體設置在機架機構內，所述旋轉軸連接至球螺旋體底部，所述機架機構沿球螺旋體的兩側分別設置有一圓弧狀滑槽，二滑塊通過凸鍵嵌設在對應的滑槽中，各所述滑塊均與球螺旋體上的球螺旋槽滑動嚙合，各所述滑塊分別通過一連桿與對應的夾持梁一端樞接，各所述夾持梁的另一端分別通過一球鉸鏈與對應卡爪相鏈接，各夾持梁上均設有一肘部，各所述肘部均樞接在機架機構上。該設計存在以下不足：結構復雜，軸向尺寸大；動力由中心的旋轉軸輸入，所需驅動力大；借助連桿6推動夾持梁的尾端（桿6與夾持梁的尾端垂直時，驅動力臂最大），減小了驅動力臂，所需驅動力大等等。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，以解決現有技術如果缸體或電機在遇到故障或者斷電時，難以保證卡爪的安全性能的缺陷。

一種基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，包括：

支撐組件，所述支撐組件轉動連接有碟形多線阿基米德螺旋盤，所述碟形多線阿基米德螺旋盤內部設有多個弧形阿基米德螺旋槽；

機械爪組件，所述機械爪組件設于碟形多線阿基米德螺旋盤內，與所述支撐組件固定連接；

所述機械爪組件包括導板、支座及多個爪手；所述導板通過聯接套及支座連接；所述導板周邊均布設有導向叉，所述爪手中部與支座鉸接，上部與導向叉滑動連接，上部設有與弧形阿基米德螺旋槽適配的球頭；

驅動裝置，所述驅動裝置與支撐組件固定連接，輸出端與碟形多線阿基米德螺旋盤轉動連接。

進一步地，所述支撐組件包括支撐軸，所述支撐軸上設有與碟形多線阿基米德螺旋盤連接的軸承，所述支撐軸底部設有用于固定機械爪組件的螺帽。

進一步地，所述支撐軸下部設有鍵槽，所述鍵槽內設有鍵。

進一步地，所述驅動裝置包括驅動電機、電機安裝板和齒輪；所述電機安裝板與支撐組件固定連接，所述驅動電機與電機安裝板連接，所述齒輪與驅動電機的輸出端連接，所述齒輪用于帶動碟形多線阿基米德螺旋盤轉動。

進一步地，所述碟形多線阿基米德螺旋盤頂部設有內齒盤，所述內齒盤與齒輪嚙合。

進一步地，所述碟形多線阿基米德螺旋盤由弧形盤邊和平面盤底構成一體；所述弧形盤邊的內弧圓心不在碟形盤的中心軸線上。

進一步地，所述支座由中心圓形的固定板及周邊均布的鉸支座構成，所述弧形盤邊的內弧圓心與鉸支座的鉸接中心重合。

進一步地，所述爪手由小臂、前臂、后臂三段構成；所述前臂與后臂相交處與鉸支座鉸接聯結，所述小臂端部朝向爪手中心。