[發明專利]一種基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪

在審

• 申請號: 202111507041.6
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號: CN114193500A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 潘紅恩;耿以旭;馬魯強;葉騫;許可欣
• 申請（專利權）人: 南京信息職業技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J18/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，包括：

支撐組件（100），所述支撐組件（100）轉動連接有碟形多線阿基米德螺旋盤（300），所述碟形多線阿基米德螺旋盤（300）內部設有多個弧形阿基米德螺旋槽；

機械爪組件（400），所述機械爪組件（400）設于碟形多線阿基米德螺旋盤（300）內，與所述支撐組件（100）固定連接；

所述機械爪組件（400）包括導板（410）、支座（430）及多個爪手（440）；所述導板（410）通過聯接套（420）及支座（430）連接；所述導板（410）周邊均布設有導向叉（411），所述爪手（440）中部與支座（430）鉸接，上部與導向叉（411）滑動連接，上部設有與弧形阿基米德螺旋槽適配的球頭（444）；

驅動裝置（200），所述驅動裝置（200）與支撐組件（100）固定連接，驅動裝置（200）輸出端與碟形多線阿基米德螺旋盤（300）轉動連接。

2.根據權利要求1所述的基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，所述支撐組件（100）包括支撐軸（110），所述支撐軸（110）上設有與碟形多線阿基米德螺旋盤（300）連接的軸承（120），所述支撐軸（110）底部設有用于固定機械爪組件（400）的螺帽（150）。

3.根據權利要求2所述的基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，所述支撐軸（110）下部設有鍵槽，所述鍵槽內設有鍵（140）。

4.根據權利要求1所述的基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，所述驅動裝置（200）包括驅動電機（210）、電機安裝板（220）和齒輪（230）；所述電機安裝板（220）與支撐組件（100）固定連接，所述驅動電機（210）與電機安裝板（220）連接，所述齒輪（230）與驅動電機（210）的輸出端連接，所述齒輪（230）用于帶動碟形多線阿基米德螺旋盤（300）轉動。

5.根據權利要求4所述的基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，所述碟形多線阿基米德螺旋盤（300）頂部設有內齒盤（330），所述內齒盤（330）與齒輪（230）嚙合。

6.根據權利要求1所述的基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，所述碟形多線阿基米德螺旋盤（300）由弧形盤邊（310）和平面盤底（320）構成一體；所述弧形盤邊（310）的內弧圓心不在碟形盤的中心軸線上。

7.根據權利要求6所述的基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，所述支座（430）由中心圓形的固定板（431）及周邊均布的鉸支座（432）構成，所述弧形盤邊（310）的內弧圓心與鉸支座（432）的鉸接中心重合。

8.根據權利要求7所述的基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，所述爪手（440）由小臂（441）、前臂（442）、后臂（443）三段構成；所述前臂（442）與后臂（443）相交處與鉸支座（432）鉸接聯結，所述小臂（441）端部朝向爪手（440）中心。

9.根據權利要求8所述的基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，所述小臂（441）端部設有浮動塊（445）。

10.根據權利要求9所述的基于碟形多線阿基米德螺旋副的機械爪，其特征在于，所述導向叉（411）內設有用于后臂443徑向滑動的導向槽（412）。