[發(fā)明專利]操作映射比例調(diào)整方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111506024.0
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN113907693B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王迎智;馬曉忠;楊猛
• 申請（專利權(quán)）人: 極限人工智能有限公司
• 主分類號(hào): A61B1/00
• 分類號(hào): A61B1/00;A61B34/30;A61B34/20;A61B34/32
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 蘇培華

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種操作映射比例調(diào)整方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：在預(yù)設(shè)時(shí)間周期內(nèi)，獲取目標(biāo)器械對(duì)應(yīng)的電機(jī)運(yùn)行電流；在電機(jī)運(yùn)行電流大于預(yù)設(shè)電流閾值并且持續(xù)時(shí)長達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長閾值的情況下，將目標(biāo)器械的操作映射比例調(diào)整為第一操作映射比例；預(yù)設(shè)電流閾值根據(jù)電機(jī)的空載運(yùn)行電流確定。這樣，通過電機(jī)運(yùn)行電流，能夠判斷器械與生物組織是否碰撞，并及時(shí)調(diào)整映射比例，實(shí)現(xiàn)了靈活調(diào)節(jié)操作手柄與器械尖端的操作映射比例，器械操作更加精細(xì)化，能夠防止操作幅度過大導(dǎo)致的組織損傷，提高了內(nèi)鏡器械使用的安全性，也能夠適應(yīng)多種場景的要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，特別是涉及一種操作映射比例調(diào)整方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，智能化醫(yī)療設(shè)備在各種醫(yī)療場景所起的作用越來越大，例如在腹腔微創(chuàng)手術(shù)中的內(nèi)鏡器械控制系統(tǒng)，通過內(nèi)窺鏡能夠?qū)崟r(shí)顯示患者體內(nèi)圖像畫面，同時(shí)使用器械對(duì)組織進(jìn)行相應(yīng)操作，保證手術(shù)的正常、安全進(jìn)行。

內(nèi)鏡器械控制系統(tǒng)采集操作手柄的移動(dòng)位置信號(hào)，根據(jù)手柄的移動(dòng)距離控制器械做相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。現(xiàn)有技術(shù)中，器械的移動(dòng)距離和速度與操作手柄的移動(dòng)距離和速度之間的映射比例（即操作手柄控制器械的檔位），往往在操作過程中為固定值。在進(jìn)行操作之前，操作者可對(duì)該操作映射比例進(jìn)行檔位選擇或者比例值設(shè)置，后續(xù)操作過程中采用該固定的映射比例。

現(xiàn)有技術(shù)中采用固定值的操作方法，無法實(shí)現(xiàn)內(nèi)鏡器械控制系統(tǒng)操作映射比例的靈活調(diào)整，無法適應(yīng)多種場景的要求，器械操作的精細(xì)化程度也不高，危險(xiǎn)性較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種操作映射比例調(diào)整方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中無法實(shí)現(xiàn)內(nèi)鏡器械控制系統(tǒng)操作映射比例的靈活調(diào)整，無法適應(yīng)多種場景的要求，器械操作精細(xì)化程度也不高，危險(xiǎn)性較大的問題。

為了解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種操作映射比例調(diào)整方法，應(yīng)用于內(nèi)鏡器械控制系統(tǒng)；所述方法包括：

在預(yù)設(shè)時(shí)間周期內(nèi)，獲取目標(biāo)器械對(duì)應(yīng)的電機(jī)運(yùn)行電流；所述目標(biāo)器械包括于所述內(nèi)鏡器械控制系統(tǒng)中；

在所述電機(jī)運(yùn)行電流大于預(yù)設(shè)電流閾值并且持續(xù)時(shí)長達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長閾值的情況下，將所述目標(biāo)器械的操作映射比例調(diào)整為第一操作映射比例；所述預(yù)設(shè)電流閾值根據(jù)電機(jī)的空載運(yùn)行電流確定。

可選的，所述方法還包括：

在所述電機(jī)運(yùn)行電流不大于所述預(yù)設(shè)電流閾值或者所述電機(jī)運(yùn)行電流大于所述預(yù)設(shè)電流閾值但所述持續(xù)時(shí)長未達(dá)到所述預(yù)設(shè)時(shí)長閾值的情況下，確定目標(biāo)攝像頭與目標(biāo)對(duì)象之間的目標(biāo)距離；所述目標(biāo)對(duì)象為所述目標(biāo)攝像頭采集的生物組織；所述目標(biāo)攝像頭包括于所述內(nèi)鏡器械控制系統(tǒng)中；

在所述目標(biāo)距離不大于預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，將所述目標(biāo)器械的操作映射比例調(diào)整為第二操作映射比例；

在所述目標(biāo)距離大于所述預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，將所述目標(biāo)器械的操作映射比例調(diào)整為第三操作映射比例；所述第一操作映射比例小于所述第二操作映射比例；所述第二操作映射比例小于所述第三操作映射比例。

可選的，所述方法還包括：

在所述電機(jī)運(yùn)行電流不大于所述預(yù)設(shè)電流閾值或者所述電機(jī)運(yùn)行電流大于所述預(yù)設(shè)電流閾值但所述持續(xù)時(shí)長未達(dá)到所述預(yù)設(shè)時(shí)長閾值的情況下，確定目標(biāo)攝像頭與目標(biāo)對(duì)象之間的目標(biāo)距離；所述目標(biāo)對(duì)象為所述目標(biāo)攝像頭采集的生物組織；所述目標(biāo)攝像頭包括于所述內(nèi)鏡器械控制系統(tǒng)中；

在所述目標(biāo)距離不大于預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，根據(jù)所述目標(biāo)器械的運(yùn)動(dòng)方向，將所述目標(biāo)器械的操作映射比例調(diào)整為第四操作映射比例或第五操作映射比例；所述第一操作映射比例小于所述第四操作映射比例；所述第四操作映射比例小于所述第五操作映射比例。