[發明專利]操作映射比例調整方法、裝置、電子設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202111506024.0
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號: CN113907693B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 王迎智;馬曉忠;楊猛
• 申請（專利權）人: 極限人工智能有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B34/30;A61B34/20;A61B34/32
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 蘇培華

1.一種操作映射比例調整方法，其特征在于，應用于內鏡器械控制系統；所述方法包括：

在預設時間周期內，獲取目標器械對應的電機運行電流；所述目標器械包括于所述內鏡器械控制系統中；

在所述電機運行電流大于預設電流閾值并且持續時長達到預設時長閾值的情況下，將所述目標器械的操作映射比例調整為第一操作映射比例；所述預設電流閾值根據電機的空載運行電流確定；所述方法還包括：

在所述電機運行電流不大于所述預設電流閾值或者所述電機運行電流大于所述預設電流閾值但所述持續時長未達到所述預設時長閾值的情況下，確定目標攝像頭與目標對象之間的目標距離；所述目標對象為所述目標攝像頭采集的生物組織；所述目標攝像頭包括于所述內鏡器械控制系統中；

在所述目標距離不大于預設距離閾值的情況下，將所述目標器械的操作映射比例調整為第二操作映射比例；或者，在所述目標距離不大于預設距離閾值的情況下，根據所述目標器械的運動方向，將所述目標器械的操作映射比例調整為第四操作映射比例或第五操作映射比例；所述第一操作映射比例小于所述第四操作映射比例；所述第四操作映射比例小于所述第五操作映射比例；

在所述目標距離大于所述預設距離閾值的情況下，將所述目標器械的操作映射比例調整為第三操作映射比例；所述第一操作映射比例小于所述第二操作映射比例；所述第二操作映射比例小于所述第三操作映射比例。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目標距離不大于預設距離閾值的情況下，根據所述目標器械的運動方向，將所述目標器械的操作映射比例調整為第四操作映射比例或第五操作映射比例，包括：

在所述目標距離不大于預設距離閾值的情況下，確定所述目標器械的運動方向中沿目標方向的分量，所述目標方向為所述目標攝像頭的拍攝方向；

在所述分量大于預設分量閾值的情況下，將所述目標器械的操作映射比例調整為第四操作映射比例；

在所述分量不大于所述預設分量閾值的情況下，將所述目標器械的操作映射比例調整為第五操作映射比例。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標攝像頭與目標對象之間的目標距離，包括：

在所述預設時間周期內，確定所述目標攝像頭的第一移動距離；所述預設時間周期為從起始時刻至終止時刻；所述目標攝像頭的焦距固定；

基于所述目標攝像頭在所述起始時刻拍攝的第一畫面以及所述目標攝像頭在所述終止時刻拍攝的第二畫面，確定所述目標對象的第二移動距離；

基于所述第一移動距離、所述第二移動距離以及所述目標對象在所述第一畫面中的位置與所述第一畫面中心之間的距離，確定所述目標攝像頭與所述目標對象的目標距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標攝像頭與目標對象之間的目標距離，還包括：

在所述目標攝像頭的第一移動距離為零的情況下，將上一預設時間周期計算出的目標距離作為當前預設時間周期的目標距離。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一畫面以及所述第二畫面，確定目標對象的第二移動距離，包括：

基于預設圖像處理算法，確定所述第一畫面中的目標對象，并所述目標對象在所述第一畫面中的第三位置；

基于預設目標跟蹤算法，確定所述目標對象在所述第二畫面中的第四位置；

基于所述第三位置以及所述第四位置，確定所述第二移動距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于預設圖像處理算法，確定所述第一畫面中的目標對象，包括：

將所述第一畫面轉化為灰度圖像；

計算所述灰度圖像中的所有角點；所述角點為所述灰度圖像中的目標特征點；

從所述所有角點中篩選出目標角點，并將以所述目標角點為中心的預設尺寸區域作為所述目標對象。