[發(fā)明專利]高精地圖三維數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111505920.5
• 申請(qǐng)日: 2021-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN114187417A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦瑩瑩;丁文東;代洋洋;楊瀚;彭亮;萬國(guó)偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/05
• 分類號(hào): G06T17/05;G06F16/29
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 皇甫韻嘯;王云紅

本公開提供了圖像處理方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛等技術(shù)領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：獲取圖像拍攝裝置拍攝的第一圖像幀；將所述第一圖像幀中的第一元素與具有三維信息的地圖建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述具有三維信息的地圖是根據(jù)三維數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集的三維數(shù)據(jù)生成的，所述三維數(shù)據(jù)采集設(shè)備與所述圖像拍攝裝置處于設(shè)定的相對(duì)位置；根據(jù)所述關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述第一元素的三維位置。本公開實(shí)施例能夠?qū)Φ貓D生成、處理工作提供良好的輔助作用。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛等技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)終端技術(shù)也飛速進(jìn)步，人們的衣食住行、生活的方方面面都有移動(dòng)終端技術(shù)的參與。比如，在出行方面，由于城市化建設(shè)進(jìn)程的加大、旅游業(yè)的發(fā)展等因素，移動(dòng)終端用戶使用電子地圖的頻率越來越高，用戶對(duì)電子地圖的依賴性也越來越高，從而也不斷地對(duì)電子地圖提出更高的要求。

隨著電子地圖的發(fā)展，誕生了高精地圖等產(chǎn)物，同時(shí)也對(duì)電子地圖的生產(chǎn)、制作提出了更多的要求，需要為制作更高品質(zhì)的地圖而提高數(shù)據(jù)采集的精度、數(shù)據(jù)更新的頻率，同時(shí)還需要在道路環(huán)境的改變的情況下對(duì)地圖作出迅速的調(diào)整。因此，需要改進(jìn)電子地圖的生成、制作步驟和方式，以便提高生成的地圖的質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種高精地圖三維數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種三維數(shù)據(jù)處理方法，包括：

獲取圖像拍攝裝置拍攝的第一圖像幀；

將第一圖像幀中的第一元素與具有三維信息的地圖建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，具有三維信息的地圖是根據(jù)三維數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集的三維數(shù)據(jù)生成的，三維數(shù)據(jù)采集設(shè)備與圖像拍攝裝置處于設(shè)定的相對(duì)位置；

根據(jù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定第一元素的三維位置。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種三維數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

第一圖像幀獲取模塊，用于獲取圖像拍攝裝置拍攝的第一圖像幀；

關(guān)聯(lián)關(guān)系建立模塊，用于將第一圖像幀中的第一元素與具有三維信息的地圖建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，具有三維信息的地圖是根據(jù)三維數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集的三維數(shù)據(jù)生成的，三維數(shù)據(jù)采集設(shè)備與圖像拍攝裝置處于設(shè)定的相對(duì)位置；

三維位置確定模塊，用于根據(jù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定第一元素的三維位置。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與該至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被該至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，該指令被該至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使該至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本公開任一實(shí)施例中的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本公開任一實(shí)施例中的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本公開任一實(shí)施例中的方法。

根據(jù)本公開的技術(shù)，能夠?qū)⒌谝粓D像幀中的第一元素關(guān)聯(lián)到三維坐標(biāo)系中，從而，在二維的圖像幀中實(shí)現(xiàn)了元素的三維可視化，自動(dòng)化優(yōu)化點(diǎn)元素3D位置，在地圖原始采集數(shù)據(jù)的標(biāo)注工具中，可基于三維位置數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)標(biāo)注結(jié)果可視化，方便地圖操作者后續(xù)對(duì)地圖的標(biāo)注工作。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本公開的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明