[發明專利]高精地圖三維數據處理方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111505920.5
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號: CN114187417A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 秦瑩瑩;丁文東;代洋洋;楊瀚;彭亮;萬國偉
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06F16/29
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 皇甫韻嘯;王云紅

1.一種三維數據處理方法，包括：

獲取圖像拍攝裝置拍攝的第一圖像幀；

將所述第一圖像幀中的第一元素與具有三維信息的地圖建立關聯關系，所述具有三維信息的地圖是根據三維數據采集設備采集的三維數據生成的，所述三維數據采集設備與所述圖像拍攝裝置處于設定的相對位置；

根據所述關聯關系，確定所述第一元素的三維位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將所述第一圖像幀中的第一元素與具有三維信息的地圖建立關聯關系，包括：

根據所述地圖中的三維點的三維坐標以及所述設定的相對位置，在所述第一圖像幀中確定與所述三維點對應的第一二維點的二維坐標；

根據所述與所述三維點對應的第一二維點的二維坐標和所述三維點的三維坐標，確定所述第一元素所包括的關鍵點的三維坐標；

將所述關鍵點的三維坐標，作為所述關聯關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述與所述三維點對應的第一二維點的二維坐標和所述三維點的三維坐標，確定所述第一元素所包括的關鍵點的三維坐標，包括：

在所述關鍵點與所述第一二維點重疊的情況下，將所述三維點的三維坐標作為所述關鍵點的三維坐標；

在所述關鍵點不與所述第一二維點重疊的情況下，根據所述第一二維點的二維坐標、所述關鍵點與所述第一二維點的相對位置和所述三維點的三維坐標，確定所述關鍵點的三維坐標。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，在所述第一元素為平面元素的情況下，所述根據所述第一二維點的二維坐標、所述關鍵點與所述第一二維點的相對位置和所述三維點的三維坐標，確定所述關鍵點的三維坐標，包括：

在所述地圖中，確定經過所述三維點且平行于所述平面元素的第一平面；

確定所述關鍵點反投影至三維空間的直線；

將所述第一平面與所述直線的交點的三維坐標，作為所述關鍵點的三維坐標。

5.根據權利要求2-4中任意一項所述的方法，其中，所述根據所述地圖中的三維點的三維坐標以及所述設定的相對位置，在所述第一圖像幀中確定與所述三維點對應的第一二維點的二維坐標，包括：

在所述地圖中，確定所述圖像拍攝裝置所在位置的設定范圍的第二平面；

根據所述圖像拍攝裝置的位姿信息、所述第二平面在三維空間的方程、所述圖像拍攝裝置的內參、所述第一元素的在所述第一圖像幀的像素平面中的像素坐標，將所述第二平面內的三維點，投影至所述第一圖像幀的像素平面，得到所述第一二維點的二維坐標。

6.根據權利要求2-5中任意一項所述的方法，所述方法還包括：

將所述三維點投影至所述圖像幀的像素平面，得到第二二維點；

根據所述第二二維點和所述第一二維點的位置差異，確定第一誤差；

根據所述第一誤差，對所述第一元素的三維位置進行調整。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述根據所述第二二維點和所述第一二維點，確定第一誤差，包括：

根據所述圖像拍攝裝置的位姿、圖像拍攝裝置的內參、所述第二二維點的二維坐標、尺度數據，計算所述第一誤差。

8.根據權利要求6或7中任意一項所述的方法，在所述第一元素為平面元素的情況下，所述方法還包括：

根據所述第一元素所包括的關鍵點的三維坐標，以及所述第一元素在所述地圖中對應的三維平面中的任意一點的三維坐標，確定所述關鍵點的三維坐標和所述任意一點的三維坐標的連線；

確定所述連線與所述三維平面的共面程度；

根據所述共面程度，確定第二誤差；

根據所述第二誤差，對所述第一元素的三維坐標進行調整。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述根據所述第二誤差，對所述第一元素的三維坐標進行調整，包括：

根據所述第一誤差和所述第二誤差，計算總誤差；

根據所述總誤差，對所述第一元素的三維位置進行調整。