[發明專利]一種自動化抓取裝置

在審

• 申請號: 202111505161.2
• 申請日: 2021-12-10
• 公開（公告）號: CN114229447A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 楊基鑫;王焜潔;張雯娟;邱思杰;紀聯南;高浩
• 申請（專利權）人: 三明學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 邱明惠

1.一種自動化抓取裝置,其特征在于，包括控制器、安裝底座、U型套管機構以及抓取機構；

其中，所述U型套管機構的第一U型臂可轉動地配置在所述安裝底座上；

其中，所述抓取機構包括伸縮組件、抓取組件以及感應模塊，所述伸縮組件的第一端配置在所述U型套管機構的第二U型臂上，所述抓取組件配置在所述伸縮組件的第二端，所述感應模塊配置在所述抓取組件的中心部；

所述控制器的輸入端與所述感應模塊電氣連接，所述控制器的輸出端與所述伸縮組件、所述抓取組件以及所述U型套管機構電氣連接。

2.根據權利要求1所述的一種自動化抓取裝置,其特征在于，所述U型套管機構包括U型管、管套組件以及動力組件，所述管套組件配置在所述U型管的第一臂上，所述動力組件配置在所述U型管的第一臂側部。

3.根據權利要求2所述的一種自動化抓取裝置,其特征在于，所述管套組件包括套筒、套柱以及卡合裝置，所述套筒配置在所述安裝底座的上表面，所述套柱可轉動地配置在所述U型管的第一臂的內部，所述套柱的外壁等距開設有多個弧形卡槽，所述U型管的第一臂的內壁兩側等距開設有多個圓孔，所述卡合裝置配置在所述U型管和所述套柱之間。

4.根據權利要求3所述的一種自動化抓取裝置,其特征在于，所述卡合裝置包括多個擠壓彈簧和多個弧形卡柱，每一所述擠壓彈簧配置在對應的所述U型管的第一臂內壁兩側的圓孔內部，所述擠壓彈簧的一端與所述U型管的第一臂的內壁邸接，所述弧形卡柱嵌設在對應的所述套柱外壁的弧形卡槽上，所述擠壓彈簧的另一端與所述弧形卡柱邸接。

5.根據權利要求2所述的一種自動化抓取裝置,其特征在于，動力組件包括控制箱、配置在所述控制箱內部的第一伺服電機、第一斜形齒輪以及第二斜形齒輪，所述第一斜形齒輪配置在所述第一伺服電機的輸出軸上，所述第二斜形齒輪套設在所述套柱的底部，所述第一斜形齒輪與所述第二斜形齒輪嚙合連接。

6.根據權利要求1所述的一種自動化抓取裝置,其特征在于，所述伸縮組件包括設備箱、連接桿、第一圓形齒輪、第二圓形齒輪、第二伺服電機以及第三伺服電機；

其中，所述設備箱配置在所述U型管的第二臂上，所述連接桿的第一端部穿過所述設備箱配置在所述U型管的第二臂上，所述連接桿的第一端部兩側開設有齒槽，所述第一圓形齒輪配置在所述U型管的第二臂的左內壁上，所述第一圓形齒輪與所述齒槽嚙合連接，所述第二伺服電機配置在所述設備箱左內壁上，所述第二伺服電機的輸出軸與所述第一圓形齒輪的中心處固定連接，所述第二圓形齒輪配置在所述U型管的第二臂的右內壁上，所述第二圓形齒輪與所述齒槽嚙合連接，所述第三伺服電機配置在所述設備箱右內壁上，所述第三伺服電機的輸出軸與所述第二圓形齒輪的中心處固定連接。

7.根據權利要求6所述的一種自動化抓取裝置,其特征在于，還包括第一固定機構、第一牽引機構、第二固定機構以及第二牽引機構，所述第一固定機構配置在所述U型管的第二臂的左內壁底部，所述第一牽引機構配置在所述設備箱左側，所述第一固定機構的固定端部與所述第一牽引機構的牽引端部固定連接，所述第二固定機構配置在所述U型管的第二臂的右內壁底部，所述第二牽引機構配置在所述設備箱右側，所述第二固定機構的固定端部與所述第二牽引機構的牽引端部固定連接。

8.根據權利要求5所述的一種自動化抓取裝置,其特征在于，所述抓取組件包括第四伺服電機、十字型板、多個夾取抓手以及多個電動推桿，所述第四伺服電機配置在所述連接桿的底端，所述十字型板可轉動地配置在所述第四伺服電機的輸出軸底端，所述十字型板的底端等距開設有四個T型滑槽，每一所述夾取抓手可滑動的配置在所述T型滑槽的內部，所述電動推桿配置在所述T型滑槽的槽壁上，所述電動推桿的伸縮端與所述夾取抓手的第一面固定連接，所述控制器的輸出端與所述電動推桿電氣連接。

9.根據權利要求8所述的一種自動化抓取裝置,其特征在于，還包括配置在每一所述夾取抓手上的防抖動機構，所述防抖動機構包括氣囊、氣管、弧形凸起、連接嘴以及配置在所述控制箱頂部的氣泵；

其中，所述氣囊配置在所述夾取抓手的第二面，所述弧形凸起均勻的配置在所述氣囊上，所述連接嘴配置在所述氣囊的邊角處，所述氣管配置在所述十字型板的頂端，所述氣管的一端通過五通閥與所述連接嘴固定連接，所述氣泵的出氣端與氣管的另一端固定連接。