[發(fā)明專利]一種帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111502608.0
• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN114157036A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 卞佳音;胡燃;許宇翔;曾慶華;吳炅;鄧奧攀;盧海;何澤斌;劉銳鵬;彭紅剛;徐研;諶昕;周軍;駱錕;代飛;陳瑞紅
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司廣州供電局
• 主分類號(hào): H02J13/00
• 分類號(hào): H02J13/00;H02G1/02;H02M1/44
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 李平麗

本發(fā)明公開一種帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括集成在PCB板上的控制器、電源模塊和通信模塊，PCB板上開設(shè)有通信接口、模擬輸入輸出接口和數(shù)字輸入輸出接口，控制器位于PCB板的中央，電源模塊、通信接口、模擬輸入輸出接口和數(shù)字輸入輸出接口分別設(shè)置于控制器不同的側(cè)邊處，PCB板上不兼容的信號(hào)線連接的地線不同；電源模塊的各個(gè)電壓輸出端連接有電源濾波器；所述CAN模塊具有抗干擾的CAN總線以及無線網(wǎng)橋；所述控制器中設(shè)置有軟件防護(hù)系統(tǒng)，所述軟件防護(hù)系統(tǒng)用于監(jiān)測控制系統(tǒng)的硬件狀態(tài)和通信狀態(tài)、并對(duì)輸入的模擬信號(hào)進(jìn)行處理。本發(fā)明解決了目前輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人抗干擾能力不強(qiáng)的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輸電線路帶電作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)進(jìn)步，電網(wǎng)智能化水平不斷提高，為減少人工帶電作業(yè)事故的發(fā)生，提高帶電作業(yè)的檢修效率，輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人成為了目前世界各國的研究熱點(diǎn)。輸電線路處于強(qiáng)電磁環(huán)境下，且電磁場環(huán)境復(fù)雜，而輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人自身存在許多電磁敏感元件。如果未對(duì)機(jī)器人進(jìn)行電磁防護(hù)設(shè)計(jì)，機(jī)器人將無法正常工作，因此對(duì)輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行電磁分析與防護(hù)設(shè)計(jì)是保證機(jī)器人可靠工作的必要條件。

輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人在實(shí)際工作過程中容易出現(xiàn)空氣擊穿、通訊中斷、控制系統(tǒng)死機(jī)等情況，嚴(yán)重影響了帶電作業(yè)機(jī)器人的安全可靠性。現(xiàn)有的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人利用機(jī)箱的屏蔽作用來限制工頻電磁場，使進(jìn)入箱體內(nèi)的工頻電磁場低于安全標(biāo)準(zhǔn)。但輸電線路還包含有頻帶很寬的高頻電磁場，僅僅依靠對(duì)控制機(jī)箱進(jìn)行電磁防護(hù)設(shè)計(jì)也能屏蔽一部分，但仍會(huì)有一些電磁場進(jìn)入箱體內(nèi)，難以確保機(jī)器人的正常作業(yè)，因此有必要對(duì)帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行電磁防護(hù)設(shè)計(jì)，以進(jìn)一步提高機(jī)器人抗干擾能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提供一種帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，解決現(xiàn)有技術(shù)中輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人抗干擾能力不強(qiáng)的技術(shù)問題。

為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

一種帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括集成在PCB板上的控制器、電源模塊和通信模塊，所述PCB板上開設(shè)有通信接口、模擬輸入輸出接口和數(shù)字輸入輸出接口，

所述控制器位于所述PCB板的中央，所述電源模塊、通信接口、模擬輸入輸出接口和數(shù)字輸入輸出接口分別設(shè)置于所述控制器不同的側(cè)邊處，所述PCB板上不兼容的信號(hào)線連接的地線不同；

所述電源模塊的各個(gè)電壓輸出端連接有電源濾波器，所述電源濾波器用于吸收電源啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的電磁干擾；

所述CAN模塊具有抗干擾的CAN總線以及無線網(wǎng)橋；

所述控制器中設(shè)置有軟件防護(hù)系統(tǒng)，所述軟件防護(hù)系統(tǒng)用于監(jiān)測控制系統(tǒng)的硬件狀態(tài)和通信狀態(tài)、并對(duì)輸入的模擬信號(hào)進(jìn)行處理。

優(yōu)選的，所述的帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，所述控制器采用四層結(jié)構(gòu)，所述PCB板大小為130mm*130mm。

優(yōu)選的，所述的帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，所述PCB板上不兼容的信號(hào)線分開布置、且互相不平行。

優(yōu)選的，所述的帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，所述CAN總線采用屏蔽雙絞線。

優(yōu)選的，所述的帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，所述無線網(wǎng)橋的饋線為雙屏蔽層饋線。

優(yōu)選的，所述的帶電磁防護(hù)功能的輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，所述無線網(wǎng)橋的饋線包裹有錫箔紙。