[發明專利]一種帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統

在審

• 申請號: 202111502608.0
• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號: CN114157036A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 卞佳音;胡燃;許宇翔;曾慶華;吳炅;鄧奧攀;盧海;何澤斌;劉銳鵬;彭紅剛;徐研;諶昕;周軍;駱錕;代飛;陳瑞紅
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司廣州供電局
• 主分類號: H02J13/00
• 分類號: H02J13/00;H02G1/02;H02M1/44
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 李平麗

1.一種帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，包括集成在PCB板上的控制器、電源模塊和通信模塊，所述PCB板上開設有通信接口、模擬輸入輸出接口和數字輸入輸出接口，其特征在于，

所述控制器位于所述PCB板的中央，所述電源模塊、通信接口、模擬輸入輸出接口和數字輸入輸出接口分別設置于所述控制器不同的側邊處，所述PCB板上不兼容的信號線連接的地線不同；

所述電源模塊的各個電壓輸出端連接有電源濾波器，所述電源濾波器用于吸收電源啟動時產生的電磁干擾；

所述CAN模塊具有抗干擾的CAN總線以及無線網橋；

所述控制器中設置有軟件防護系統，所述軟件防護系統用于監測控制系統的硬件狀態和通信狀態、并對輸入的模擬信號進行處理。

2.根據權利要求1所述的一種帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，其特征在于，所述控制器采用四層結構，所述PCB板大小為130mm*130mm。

3.根據權利要求1所述的帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，其特征在于，所述PCB板上不兼容的信號線分開布置、且互相不平行。

4.根據權利要求1所述的帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，其特征在于，所述CAN總線采用屏蔽雙絞線。

5.根據權利要求1所述的帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，其特征在于，所述無線網橋的饋線為雙屏蔽層饋線。

6.根據權利要求5所述的帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，其特征在于，所述無線網橋的饋線包裹有錫箔紙。

7.根據權利要求1所述的帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，其特征在于，所述電源濾波器包括第一線圈、第二線圈、第三線圈、第四線圈、第五線圈、第一電容、第二電容和第三電容，所述第一線圈的一端和第二線圈的一端分別連接電壓輸出端的兩端，所述第一線圈的另一端連接第一電容的一端、第三線圈的一端和第四線圈的一端，所述第二線圈的一端連接第一電容的另一端、第三線圈的另一端和第五線圈的一端，所述第四線圈的另一端連接第二電容的一端和第一輸出端，所述第五線圈的另一端連接第三電容的一端和第二輸出端，所述第二電容的另一端和第三電容的另一端均接地。

8.根據權利要求1所述的帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，其特征在于，所述軟件防護系統包括看門狗單元、通信控制單元以及模擬信號處理單元，

所述看門狗單元用于監測控制系統的硬件狀態；

所述通信監控單元用于建立上位機與機器人控制系統之間的實時通信機制；

所述模擬信號處理單元用于對輸入的模擬信號進行濾波處理。

9.根據權利要求1所述的帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，其特征在于，所述通信監控單元具體用于：

判斷每隔預設時間是否接收到上位機發送的握手指令，如果沒有，則發出報警信號。

10.根據權利要求1所述的帶電磁防護功能的輸電線路帶電作業機器人控制系統，其特征在于，所述模擬信號處理單元采用中位值平均濾波法對輸入的模擬信號進行濾波處理。