[發明專利]巡檢機器人攝像機升降臺和電纜溝巡檢機器人

在審

• 申請號: 202111500974.2
• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號: CN114102631A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 孫韜;張佳慶;嚴波;柯艷國;謝佳;謝鋮;葉良鵬;范明豪;甄超;操松元;樊培培;章彬彬;尚峰舉;過羿;黃玉彪;吳永恒;劉睿;程宜風;祝現禮
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司電力科學研究院;國網安徽省電力有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G07C1/20;H02G1/00;H04N5/225
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 葉濛濛

本發明公開了一種巡檢機器人攝像機升降臺和電纜溝巡檢機器人，涉及電纜巡檢技術領域，所述巡檢機器人攝像機升降臺包括工作單元、四連桿組件、直行程驅動機構；工作單元包括攝像機和俯仰機構，俯仰機構能夠帶動攝像機產生俯仰動作；四連桿組件包括上部長連桿、下部長連桿、首端短連桿和尾端短連桿，首端短連桿、上部長連桿、尾端短連桿、下部長連桿依序通過水平軸鉸接；直行程驅動機構包括直行程驅動源，四連桿組件通過首端短連桿與上部長連桿的鉸接軸鉸接在直行程驅動源上，直行程驅動源的工作端分別與上部長連桿和首端短連桿滑動配合。本發明的優點在于：能夠更好地適應空間狹小逼仄的電纜溝環境。

技術領域

本發明涉及電纜巡檢技術領域，尤其涉及一種巡檢機器人攝像機升降臺和電纜溝巡檢機器人。

背景技術

電纜溝火災的發生是一個逐漸積累的過程。隨著時間的增加，由于絕緣層老化、灰塵油污積、中間接頭松動等原因，造成電纜局部溫度逐漸上升，從而引發火災。在事故發生之前，若能夠有效地對電纜溝內部的溫度、煙霧等狀況進行實時的監控，就可以做到將火災防范于未然。雖然電纜溝的監控問題早已引起人們的注意，但是始終沒有找到妥善合理的解決方法。傳統的電纜溝巡檢采用人工巡檢的方式。每隔一定時間，巡視人員進入隧道，利用測溫儀器手工檢查電纜中間接頭的溫度狀況。這種方法浪費了大量的人力。同時，由于手工方式的局限性，難以做到每次都對每一個中間接頭進行檢測，只能對溫度升高較快速處進行檢查，不能做到防患于未然，無法起到真正的預防作用。

后來，開始出現采用熱感線的方式搭配監控系統來對電纜進行在線監測，具體為將一根熱感線沿電纜布置方向緊貼電纜延伸，從而進行高溫點探測。然而，熱感線的缺陷在于：其一，位于電纜溝內兩側的電纜是多根成束捆扎布置的，熱感線僅能監測緊貼的相鄰電纜的高溫變化，而對位于最遠端的電纜的溫度變化監測效果則非常差。其二，熱感線在布置時，由于本身具備一定的剛度及彈性，因此往往呈現波浪狀從而難以緊貼電纜，這使得哪怕是臨近熱感線的電纜，也常因熱感線線體與電纜之間間隙的不均勻性而存在監測漏洞。

再后來，隧道巡檢機器人開始流行。隧道巡檢機器人的具體結構在公布號為CN107046252A的名稱為一種電纜溝道智能巡檢機器人的發明專利申請以及公告號為CN207691316U的名稱為一種電纜溝機器人巡檢系統的實用新型專利申請中均有所描述，功能為通過無線網絡向隧道外的技術人員實時地傳輸隧道內電纜的工作狀態畫面，隧道內的溫度、濕度，電力電纜的表面溫度等參數；當這些狀態參數發生異常時，隧道外技術人員可以確定機器人所處位置的電力電纜存在安全隱患，這樣就可以組織人員對相應部位進行維修。

上述隧道巡檢機器人使用成效確實極佳，然而仍然有以下無法解決的問題：一方面，電纜溝在裝配線纜時，考慮到火災狀況，會在電纜溝內每隔指定長度澆筑一道厚重的防火墻，從而將電纜溝隔離成一個個的隧道單元，以起到火災時的物理隔離目的。防火墻的存在使得每次隧道巡檢機器人巡檢時，需不斷重復從前一個隧道單元內取出隧道巡檢機器人-復位前一個隧道單元上的蓋板-搬開新隧道單元的蓋板-再放入隧道巡檢機器人的流程，操作極為繁復，體力勞動巨大，顯然嚴重制約了實際巡檢效率。另一方面，前面也表述過，電纜溝內的電纜是成束布置的，因此存在一定高度，傳統的隧道巡檢機器人可巡視高度恒定，必然有某些電纜死角無法被巡視到，造成巡視漏洞，存在安全隱患。

公布號為CN111633662A的專利文獻公開了一種電纜溝巡檢機器人，包括攝像機升降系統，攝像機升降系統通過直線位移組件、仿四連桿組件和支撐桿實現升降。該專利公開的電纜溝巡檢機器人可通過電纜溝來實現穿墻操作，從而避免因防火墻的存在而導致的諸多使用問題，進而可高效率的完成預定的巡檢任務；其直線位移組件直接驅動仿四連桿組件的其中一根力臂，雖然也能實現攝像機的升降高度的可控功能，但會需求較大的安裝空間和動作空間，難以適應空間狹小逼仄的電纜溝環境。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種能夠更好地適應空間狹小逼仄的電纜溝環境且能夠保證攝像機能始終以水平狀況來進行對線纜的實時觀測的巡檢機器人攝像機升降臺和電纜溝巡檢機器人。