[發明專利]巡檢機器人攝像機升降臺和電纜溝巡檢機器人

在審

• 申請號: 202111500974.2
• 申請日: 2021-12-09
• 公開（公告）號: CN114102631A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 孫韜;張佳慶;嚴波;柯艷國;謝佳;謝鋮;葉良鵬;范明豪;甄超;操松元;樊培培;章彬彬;尚峰舉;過羿;黃玉彪;吳永恒;劉睿;程宜風;祝現禮
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司電力科學研究院;國網安徽省電力有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G07C1/20;H02G1/00;H04N5/225
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 葉濛濛

1.一種巡檢機器人攝像機升降臺，其特征在于：包括工作單元(11)、用于頂升所述工作單元(11)的四連桿組件、直行程驅動機構(16)；所述工作單元(11)包括攝像機(11a)和俯仰機構，所述俯仰機構能夠帶動所述攝像機(11a)產生俯仰動作；所述四連桿組件包括構成兩個長臂的上部長連桿(12)和下部長連桿(13)，以及構成兩個短臂并分別銜接兩個長臂首尾端的首端短連桿(14)和尾端短連桿(15)，首端短連桿(14)、上部長連桿(12)、尾端短連桿(15)、下部長連桿(13)依序通過水平軸鉸接；所述直行程驅動機構(16)包括直行程驅動源，所述四連桿組件通過所述首端短連桿(14)與所述上部長連桿(12)的鉸接軸鉸接在所述直行程驅動源上，所述直行程驅動源的工作端分別與所述上部長連桿(12)和所述首端短連桿(14)滑動配合。

2.如權利要求1所述的巡檢機器人攝像機升降臺，其特征在于：所述上部長連桿(12)上靠近所述首端短連桿(14)的部分設有上導向槽，所述首端短連桿(14)上設有下導向槽；所述直行程驅動機構(16)還包括導向結構(16c)、第一導向塊(16d)、第二導向塊(16e)；所述導向結構(16c)固定連接在所述直行程驅動源的工作端，所述導向結構(16c)的上端固定連接有第一導向塊(16d)，下端固定連接有第二導向塊(16e)；所述第一導向塊(16d)與所述上導向槽滑動配合，所述第二導向塊(16e)與所述下導向槽滑動配合。

3.如權利要求2所述的巡檢機器人攝像機升降臺，其特征在于：所述上導向槽與所述下導向槽彼此面對稱，所述上導向槽包括第一導向槽段(12a)，所述下導向槽包括第二導向槽段(14a)；所述第一導向槽段(12a)和所述第二導向槽段(14a)均呈弓背朝向所述下部長連桿(13)的C字弧槽狀，所述第一導向槽段(12a)與所述第二導向槽段(14a)配合形成開口朝向所述下部長連桿(13)的八字狀導向部。

4.如權利要求3所述的巡檢機器人攝像機升降臺，其特征在于：所述第一導向槽段(12a)和所述第二導向槽段(14a)均從靠近彼此的一端到遠離彼此的一端與水平面的切角逐漸增大。

5.如權利要求3所述的巡檢機器人攝像機升降臺，其特征在于：所述第一導向槽段(12a)從遠離所述第二導向槽段(14a)的一端繼續延伸并反向彎曲，形成第一過渡槽段(12b)；所述第二導向槽段(14a)從遠離所述第一導向槽段(12a)的一端繼續延伸并反向彎曲，形成第二過渡槽段(14b)。

6.如權利要求1所述的巡檢機器人攝像機升降臺，其特征在于：所述直行程驅動源包括驅動電機(16a)、驅動絲桿(16b)、動力塊，所述驅動絲桿(16b)的一端與所述驅動電機(16a)的輸出軸動力連接，所述動力塊螺紋配合在所述驅動絲桿(16b)上，所述動力塊構成所述直行程驅動源的工作端。

7.如權利要求1所述的巡檢機器人攝像機升降臺，其特征在于：所述四連桿組件設有兩組且分別位于所述直行程驅動源的兩側，形成立體框架構造；所述首端短連桿(14)與所述上部長連桿(12)的鉸接軸構成基準定位軸，兩組四連桿組件的基準定位軸同軸布置。

8.如權利要求7所述的巡檢機器人攝像機升降臺，其特征在于：所述巡檢機器人攝像機升降臺還包括音叉狀懸臂，所述尾端短連桿(15)從其與所述上部長連桿(12)的鉸接點向上延伸形成固定端，所述音叉狀懸臂的兩個分叉分別固定連接在兩組尾端短連桿(15)的固定端，所述工作單元(11)安裝在所述音叉狀懸臂的柄端。

9.如權利要求7所述的巡檢機器人攝像機升降臺，其特征在于：兩組上部長連桿(12)之間固定連接有頂板(17)。

10.一種電纜溝巡檢機器人，其特征在于：包括如權利要求1-9任一項所述的巡檢機器人攝像機升降臺，還包括車體(20)、行走部(30)、展開系統(40)、頂升系統(50)；所述展開系統(40)安裝在所述車體(20)上，兩組行走部(30)分別安裝在所述展開系統(40)的兩側；所述頂升系統(50)安裝在所述展開系統(40)的下方，能夠帶動所述展開系統(40)和所述行走部(30)升降。