[發明專利]車輛行駛控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202111493854.4
• 申請日: 2021-12-08
• 公開（公告）號: CN113978460A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 趙賢奎
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/095
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法

本申請涉及一種車輛行駛控制方法。該方法包括：獲取車輛的盲區中目標對象的位置信息和速度信息；當車輛進入第一警報線時，根據所述目標對象的位置信息和速度信息判斷所述目標對象與所述車輛是否存在碰撞風險，所述第一警報線位于車輛所在的車道內，與所述車道的車道線相距第一預設距離；若存在碰撞風險，則根據所述目標對象的位置信息確定車輛的目標安全邊界；采用與所述目標安全邊界對應的目標糾正力矩對所述車輛的行駛軌跡進行糾正。本申請提供的方案，能夠避免車輛在車道偏離糾正過程中發生碰撞。

技術領域

本申請涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛行駛控制方法及裝置。

背景技術

車道保持輔助系統屬于智能駕駛輔助系統中的一種，它可以在車道偏離預警系統(Lane departure warning system，LDWS)的基礎上對轉向系統進行控制輔助車輛保持在本車道內行駛。

車輛行駛時系統會借助一個攝像頭識別行駛車道的標識線，如果車輛接近標識線并可能脫離行駛車道，那么會通過方向盤的振動，或者是聲音來提請駕駛員注意，并輕微轉動方向盤修正行駛方向，使車輛處于正確的車道上。

上述方案中，系統在對車輛進行車道偏離糾正時并不會考慮其周圍環境，這可能會使得車輛在糾正過程中發生碰撞。

發明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種車輛行駛控制方法及裝置，能夠避免車輛在車道偏離糾正過程中發生碰撞。

本申請第一方面提供一種車輛行駛控制方法，包括：

獲取車輛的盲區中目標對象的位置信息和速度信息；

當車輛進入第一警報線時，根據所述目標對象的位置信息和速度信息判斷所述目標對象與所述車輛是否存在碰撞風險，所述第一警報線位于車輛所在的車道內，與所述車道的車道線相距第一預設距離；

若存在碰撞風險，則根據所述目標對象的位置信息確定車輛的目標安全邊界；

采用與所述目標安全邊界對應的目標糾正力矩對所述車輛的行駛軌跡進行糾正。

本申請第二方面提供一種行駛控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛的盲區中目標對象的位置信息和速度信息；

判斷模塊，用于當車輛進入第一警報線時，根據所述目標對象的位置信息和速度信息判斷所述目標對象與所述車輛是否存在碰撞風險，所述第一警報線位于車輛所在的車道內，與所述車道的車道線相距第一預設距離；

第一確定模塊，用于當所述判斷模塊確定存在碰撞風險時，根據所述目標對象的位置信息確定車輛的目標安全邊界；

糾正模塊，用于采用與所述目標安全邊界對應的目標糾正力矩對所述車輛的行駛軌跡進行糾正。

本申請第三方面提供一種電子設備，包括：

處理器；以及

存儲器，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如上所述的方法。

本申請第四方面提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被電子設備的處理器執行時，使所述處理器執行如上所述的方法。

本申請的技術方案會獲取車輛的盲區中目標對象的位置信息和速度信息，當車輛進入第一警報線時，會根據目標對象的位置信息和速度信息判斷目標對象與該車輛是否存在碰撞風險，當確定存在碰撞風險時，會根據目標對象的位置信息確定車輛的目標安全邊界，并采用與該目標安全邊界對應的目標糾正力矩對車輛的行駛軌跡進行糾正。也就是說本申請的技術方案在在車道偏離糾正時會考慮盲區是否存在碰撞目標，如果存在就會確定新的安全邊界，基于該安全邊界采用更柔和的力矩對車輛的行駛軌跡進行糾正，避免車輛與盲區的目標發生碰撞。