[發明專利]車輛行駛控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202111493854.4
• 申請日: 2021-12-08
• 公開（公告）號: CN113978460A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 趙賢奎
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/095
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的盲區中目標對象的位置信息和速度信息；

當車輛進入第一警報線時，根據所述目標對象的位置信息和速度信息判斷所述目標對象與所述車輛是否存在碰撞風險，所述第一警報線位于車輛所在的車道內，與所述車道的車道線相距第一預設距離；

若存在碰撞風險，則根據所述目標對象的位置信息確定車輛的目標安全邊界；

采用與所述目標安全邊界對應的目標糾正力矩對所述車輛的行駛軌跡進行糾正。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標對象的位置信息確定車輛的目標安全邊界包括：

根據所述目標對象的位置信息確定所述目標對象靠近所述車輛一側的邊緣界線；

確定與所述邊緣界線相距第二預設距離的界線為目標安全邊界。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的盲區中目標對象的位置信息和速度信息之后，所述方法還包括：

當所述目標對象進入危險界線時，根據第一邊界以及第二邊界確定安全車道，所述第一邊界為所述車輛所在車道的車道線中遠離所述目標對象一側的車道線，所述第二邊界為所述目標對象靠近所述車輛一側的邊緣界線；

所述采用與所述目標安全邊界對應的目標糾正力矩對所述車輛的行駛軌跡進行糾正包括：

采用與所述目標安全邊界對應的目標糾正力矩將所述車輛糾正到所述安全車道中間行駛。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的盲區中目標對象的位置信息和速度信息包括：

當車輛進入第二警報線時，獲取車輛的目標傳感器對應的數據，所述第二警報線位于所述車輛所在的車道內，與所述車道的車道線相距第三預設距離，所述第三預設距離大于第一預設距離；

根據所述目標傳感器對應的數據確定所述車輛的盲區中目標對象的位置信息和速度信息。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標對象的位置信息和速度信息判斷所述目標對象與所述車輛是否存在碰撞風險包括：

根據所述目標對象的位置信息和速度信息確定所述目標對象的未來行駛軌跡；

根據所述車輛當前的位置和當前對應的糾正力矩確定所述車輛當前對應的糾偏軌跡；

判斷所述未來行駛軌跡與所述糾偏軌跡是否存在交點；

若存在，則確定所述目標對象與所述車輛存在碰撞風險。

6.一種行駛控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛的盲區中目標對象的位置信息和速度信息；

判斷模塊，用于當車輛進入第一警報線時，根據所述目標對象的位置信息和速度信息判斷所述目標對象與所述車輛是否存在碰撞風險，所述第一警報線位于車輛所在的車道內，與所述車道的車道線相距第一預設距離；

第一確定模塊，用于當所述判斷模塊確定存在碰撞風險時，根據所述目標對象的位置信息確定車輛的目標安全邊界；

糾正模塊，用于采用與所述目標安全邊界對應的目標糾正力矩對所述車輛的行駛軌跡進行糾正。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊包括：

第一確定單元，用于根據所述目標對象的位置信息確定所述目標對象靠近所述車輛一側的邊緣界線；

第二確定單元，用于確定與所述邊緣界線相距第二預設距離的界線為目標安全邊界。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二確定模塊，用于當所述目標對象進入危險界線時，根據第一邊界以及第二邊界確定安全車道，所述第一邊界為所述車輛所在車道的車道線中遠離所述目標對象一側的車道線，所述第二邊界為所述目標對象靠近所述車輛一側的邊緣界線；

所述糾正模塊包括：

糾正單元，用于采用與所述目標安全邊界對應的目標糾正力矩將所述車輛糾正到所述安全車道中間行駛。