[發明專利]機器人系統

在審

• 申請號: 202111492555.9
• 申請日: 2021-12-08
• 公開（公告）號: CN114619454A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 今野剛志;吉野勝彥;飯田學
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B05D3/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

課題本發明的目的在于縮小設備規模。解決手段機器人系統具備涂裝室和前處理用機器人。前處理用機器人對作為被涂裝物的工件進行涂裝前處理。此外，前處理用機器人是配置在涂裝室內，具有涂裝前處理用的末端執行器的防爆機器人。而且，前處理用機器人分別配置為在工件的輸送方向上隔著工件，其軸構成相對于沿著輸送方向的輸送中心面相互對稱。

技術領域

本公開的實施方式涉及一種機器人系統。

背景技術

以往，已知一種分別驅動多個關節部來進行動作的機器人。在該機器人的頂端裝配有與焊接、抓持這樣的用途相匹配的末端執行器，進行工件的加工、移動這樣的各種作業。

此外，還提出了一種除塵系統，該除塵系統通過使用裝配有除塵用的末端執行器的除塵機器人來進行工件的除塵(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-89010號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，上述的以往的除塵機器人并不應對爆炸性環境、危險環境，因此需要配置在與涂裝室等爆炸性環境獨立的非爆炸性環境的室中。因此，作為整體的設備規模容易變大。

實施方式的一個方案的目的在于提供一種能縮小設備規模的機器人系統。

技術方案

實施方式的一個方案的機器人系統具備涂裝室和前處理用機器人。前處理用機器人對作為被涂裝物的工件進行涂裝前處理。所述前處理用機器人是配置在所述涂裝室內，具有所述涂裝前處理用的末端執行器的防爆機器人。

有益效果

根據實施方式的一個方案，能提供一種能縮小設備規模的機器人系統。

附圖說明

圖1是實施方式的機器人系統的俯視示意圖。

圖2是前處理用機器人的立體示意圖。

圖3是從下游側觀察的涂裝室的側視示意圖。

圖4是表示軸構成的對稱性的說明圖。

圖5是表示末端執行器和軟管的配置例的立體示意圖。

圖6是表示機器人系統的構成的框圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本申請所公開的機器人系統的實施方式進行詳細說明。需要說明的是，本發明并不受以下示出的實施方式限定。此外，以下，對汽車等車輛為被涂裝物的情況進行說明，但被涂裝物并不限于車輛。

此外，在以下示出的實施方式中，使用“對稱”、“水平”、“垂直”、“豎直”、“相同”或者“中心”這樣的表達，但無需嚴格地滿足這些狀態。即，上述的各表達允許制造精度、設置精度等的偏差。

首先，使用圖1對實施方式的機器人系統1進行說明。圖1是實施方式的機器人系統1的俯視示意圖。需要說明的是，為了容易理解說明，在圖1中圖示出包括沿著涂裝室100的長尺寸方向(長度方向)的X軸、沿著涂裝室100的短尺寸方向(寬度方向)的Y軸以及豎直向上方向為正方向的Z軸的三維正交坐標系。該正交坐標系也會在以下說明中使用的其他附圖中示出。

此外，以下，將輸送裝置110的輸送方向(X軸負方向側)記為“下游側”，將反方向記為“上游側”，將沿著輸送方向的右(Y軸正方向側)記為“右側”，左(Y軸負方向側)記為“左側”。此外，將在俯視觀察下沿著輸送方向穿過輸送裝置110的中央(工件W的中央)的面設為“輸送中心面P”。需要說明的是，輸送中心面P與XZ平面平行。此外，作為參考，在圖1中示出了表示輸送方向的空心箭頭(從X軸正方向朝向負方向的箭頭)。