[發(fā)明專利]無人機(jī)續(xù)航控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111492504.6
• 申請(qǐng)日: 2021-12-08
• 公開（公告）號(hào): CN114167895A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張建康;李宏建;李杰;劉秉南;劉維;李燕雄;羅凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司超高壓輸電公司大理局
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 郭鳳杰

1.一種無人機(jī)續(xù)航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取無人機(jī)處于不同海拔溫度下的性能變化信息；所述性能變化信息基于所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的指標(biāo)變化曲線得到，所述指標(biāo)變化曲線為在標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中測(cè)試所述無人機(jī)在不同海拔溫度下的性能指標(biāo)變化情況所構(gòu)建；

根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行任務(wù)，確定所述當(dāng)前飛行任務(wù)對(duì)應(yīng)的無人機(jī)預(yù)估能耗；

按照海拔溫度，將所述當(dāng)前飛行任務(wù)劃分為至少兩個(gè)飛行任務(wù)區(qū)段，并根據(jù)所述無人機(jī)預(yù)估能耗確定各飛行任務(wù)區(qū)段對(duì)應(yīng)的無人機(jī)區(qū)段能耗；

基于所述性能變化信息，分別調(diào)整各所述飛行任務(wù)區(qū)段中所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的性能指標(biāo)參數(shù)，以使各所述無人機(jī)區(qū)段能耗滿足最低能耗條件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取無人機(jī)處于不同海拔溫度下的性能變化信息的步驟之前，還包括：

在標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中測(cè)試所述無人機(jī)在不同海拔溫度下的第一性能指標(biāo)變化情況；所述第一性能指標(biāo)變化情況包括不同飛行速度下的第一電池電壓變化情況、第一電池溫度變化情況；

在標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中測(cè)試所述無人機(jī)在不同海拔溫度下的第二性能指標(biāo)變化情況；所述第二性能指標(biāo)變化情況包括不同加熱溫度下的第二電池電壓變化、第二電池溫度變化；

結(jié)合所述第一性能指標(biāo)變化情況和第二性能指標(biāo)變化情況，構(gòu)建所述指標(biāo)變化曲線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行任務(wù)，確定所述當(dāng)前飛行任務(wù)對(duì)應(yīng)的無人機(jī)預(yù)估能耗，包括：

獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行任務(wù)，確定所述當(dāng)前飛行任務(wù)的預(yù)計(jì)飛行路線；

根據(jù)所述無人機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)飛行速度、所述預(yù)計(jì)飛行路線、所述指標(biāo)變化曲線，得到所述當(dāng)前飛行任務(wù)對(duì)應(yīng)的無人機(jī)預(yù)估能耗。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照海拔溫度，將所述當(dāng)前飛行任務(wù)劃分為至少兩個(gè)飛行任務(wù)區(qū)段，包括：

按照單位海拔變化下的海拔溫度變化幅度，確定多個(gè)海拔溫度區(qū)間；

根據(jù)所述多個(gè)海拔溫度區(qū)間，將所述當(dāng)前飛行任務(wù)劃分為至少兩個(gè)飛行任務(wù)區(qū)段。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無人機(jī)預(yù)估能耗確定各飛行任務(wù)區(qū)段對(duì)應(yīng)的無人機(jī)區(qū)段能耗，包括：

確定各所述飛行任務(wù)區(qū)段中所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的性能指標(biāo)參數(shù)；

基于所述無人機(jī)預(yù)估能耗和所述性能指標(biāo)參數(shù)，得到各飛行任務(wù)區(qū)段對(duì)應(yīng)的無人機(jī)區(qū)段能耗。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于所述性能變化信息，分別調(diào)整各所述飛行任務(wù)區(qū)段中所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的性能指標(biāo)參數(shù)，以使各所述無人機(jī)區(qū)段能耗滿足最低能耗條件，包括：

針對(duì)每個(gè)所述飛行任務(wù)區(qū)段，基于所述性能變化信息，調(diào)整所述飛行任務(wù)區(qū)段中所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的性能指標(biāo)參數(shù)，得到多個(gè)調(diào)整后的無人機(jī)區(qū)段能耗；

根據(jù)區(qū)段能耗對(duì)比結(jié)果，將最小能耗的調(diào)整后的無人機(jī)區(qū)段能耗作為目標(biāo)無人機(jī)區(qū)段能耗，并確定所述目標(biāo)無人機(jī)區(qū)段能耗對(duì)應(yīng)的目標(biāo)性能指標(biāo)參數(shù)；

將所述飛行任務(wù)區(qū)段中所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的性能指標(biāo)參數(shù)，調(diào)整為所述目標(biāo)性能指標(biāo)參數(shù)，以使調(diào)整后的所述無人機(jī)區(qū)段能耗滿足最低能耗條件。

7.一種無人機(jī)續(xù)航控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

性能變化信息獲取模塊，用于獲取無人機(jī)處于不同海拔溫度下的性能變化信息；所述性能變化信息基于所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的指標(biāo)變化曲線得到，所述指標(biāo)變化曲線為在標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中測(cè)試所述無人機(jī)在不同海拔溫度下的性能指標(biāo)變化情況所構(gòu)建；

能耗預(yù)估模塊，用于根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行任務(wù)，確定所述當(dāng)前飛行任務(wù)對(duì)應(yīng)的無人機(jī)預(yù)估能耗；

任務(wù)區(qū)段劃分模塊，用于按照海拔溫度，將所述當(dāng)前飛行任務(wù)劃分為至少兩個(gè)飛行任務(wù)區(qū)段，并根據(jù)所述無人機(jī)預(yù)估能耗確定各飛行任務(wù)區(qū)段對(duì)應(yīng)的無人機(jī)區(qū)段能耗；

指標(biāo)參數(shù)調(diào)整模塊，用于基于所述性能變化信息，分別調(diào)整各所述飛行任務(wù)區(qū)段中所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的性能指標(biāo)參數(shù)，以使各所述無人機(jī)區(qū)段能耗滿足最低能耗條件。