[發明專利]一種車道箭頭旋轉目標檢測模型構建方法及裝置

在審

• 申請號: 202111491801.9
• 申請日: 2021-12-08
• 公開（公告）號: CN114187573A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 喻旸;李漢玢;王暢
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/764;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 萬暢

本發明涉及一種車道箭頭旋轉目標檢測模型構建方法及裝置，首先獲取車道箭頭原始圖像數據集，標注圖像數據集中的箭頭類別及箭頭轉向信息；然后，設置網絡中箭頭類別權重參數，將標注好的箭頭圖像輸入GWD網絡模型進行訓練，得到車道箭頭旋轉目標檢測模型。本發明可以直接檢測車道箭頭的種類及角度，彌補了其他目標檢測算法只檢測箭頭類別的不足。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種車道箭頭旋轉目標檢測模型構建方法及裝置。

背景技術

在自動駕駛領域，車道箭頭的意義有著直接指導車輛行駛方向的作用，目前的車端目標檢測對于箭頭的識別是歸為一類的，并且標注結果也是水平方向的矩形拉框，沒有包含箭頭的指導轉向。因此在目標檢測的基礎上加入箭頭的轉向信息，在自動駕駛領域有重要的作用。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的技術問題，提供一種車道箭頭旋轉目標檢測模型構建方法及裝置，用以解決現有目標檢測無法檢測車道箭頭轉向信息的缺失問題。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：

第一方面，本發明提供一種車道箭頭旋轉目標檢測模型構建方法，包括：

S1，獲取車道箭頭原始圖像數據集，標注圖像數據集中的箭頭類別及箭頭轉向信息；

S2，設置網絡中箭頭類別權重參數，將標注好的箭頭圖像輸入GWD網絡模型進行訓練，得到車道箭頭旋轉目標檢測模型。

進一步的，所述車道箭頭類別包括：直行、左轉、右轉、掉頭、直行或左轉、直行或右轉、左轉或左合流、右轉或右合流以及上述8類外的其他類型。

進一步的，在進行箭頭轉向信息標注時，直行或左轉、直行或右轉的轉向信息按直行箭頭方式來標注。

進一步的，所述轉向信息的標注方法包括：確定車道箭頭的中軸線，沿箭頭頂點垂直車道箭頭中軸線做直線，并以該直線為矩形框的一條邊，繪制車道箭頭的最小外包矩形框，所述矩形框的傾斜角度與箭頭指向一致。

進一步的，所述箭頭類別權重參數根據車道箭頭原始圖像數據集中各類別車道箭頭的樣本數量在總樣本中的占比進行設置，其中占比越大的某類別車道箭頭，其權重越小。

進一步的，在模型訓練過程中，利用Wasserstein距離作為損失函數對模型進行驗證。

第二方面，本發明提供一種車道箭頭旋轉目標檢測模型構建裝置，包括：

標注模塊，獲取車道箭頭原始圖像數據集，標注圖像數據集中的箭頭類別及箭頭轉向信息；

訓練模塊，設置網絡中箭頭類別權重參數，將標注好的箭頭圖像輸入GWD網絡模型進行訓練，得到車道箭頭旋轉目標檢測模型。

第三方面，本發明提供一種電子設備，包括：

存儲器，用于存儲計算機軟件程序；

處理器，用于讀取并執行所述計算機軟件程序，進而實現本發明第一方面所述的一種車道箭頭旋轉目標檢測模型構建方法。

第四方面，本發明提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有用于實現本發明第一方面所述的一種車道箭頭旋轉目標檢測模型構建方法的計算機軟件程序。

本發明的有益效果是：本發明首先采集并標注車道箭頭圖像數據，更改不同箭頭種類的權重；接著將準備好的數據送入gwd網絡模型中進行訓練，訓練完成后，可以對車道箭頭圖像直接檢測并分類。通過以上步驟，使得可以直接檢測車道箭頭的種類及角度，彌補了其他目標檢測算法只檢測箭頭類別的不足。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的一種車道箭頭旋轉目標檢測模型構建方法流程示意圖；