[發(fā)明專利]一種戰(zhàn)斗機(jī)器人的矩陣列隊(duì)控制系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111488590.3
• 申請(qǐng)日: 2021-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN114102601A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 寧績(jī)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市坤易電子有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 寧波海曙甬睿專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33330
• 代理人: 黃思榮

1.一種戰(zhàn)斗機(jī)器人的矩陣列隊(duì)控制系統(tǒng)，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一、使用控制裝置通過UWB定位技術(shù)獲得每個(gè)機(jī)器人的具體位置，設(shè)定機(jī)器人隊(duì)形展開全局方向角；

步驟二、調(diào)整每個(gè)機(jī)器人之間的間距和半徑，通過調(diào)整機(jī)器人之間的位置確認(rèn)每個(gè)機(jī)器人探測(cè)區(qū)域，從而確定每個(gè)機(jī)器人周圍的情況；

步驟三、通過使用機(jī)器人外側(cè)的探測(cè)裝置對(duì)機(jī)器人周圍環(huán)境進(jìn)行捕捉；

步驟四、實(shí)時(shí)探測(cè)探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否有探測(cè)對(duì)象,獲得探測(cè)結(jié)果；

步驟五、根據(jù)探測(cè)結(jié)果選擇相應(yīng)的控制方程；

步驟六、根據(jù)預(yù)設(shè)隊(duì)形展開全局參考方向、預(yù)設(shè)隊(duì)形展開全局方向角、預(yù)設(shè)簡(jiǎn)距、預(yù)設(shè)探測(cè)半徑和探測(cè)區(qū)域內(nèi)的探測(cè)對(duì)象數(shù)量，執(zhí)行相應(yīng)的控制方程并進(jìn)行移動(dòng),以實(shí)現(xiàn)列隊(duì)調(diào)整；

步驟七、圖像采集模塊將探測(cè)裝置采集到的圖像傳輸給計(jì)算機(jī)；

步驟八、通過計(jì)算機(jī)對(duì)圖像采集模塊采集的圖像進(jìn)行處理，計(jì)算機(jī)會(huì)將處理后的信息反饋給控制裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戰(zhàn)斗機(jī)器人的矩陣列隊(duì)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟一，在控制系統(tǒng)中，增加了UWB定位技術(shù)，由于增加了定位技術(shù)，每臺(tái)機(jī)器人能時(shí)刻知道自己的位置，操作者操作一臺(tái)機(jī)器，而其他機(jī)器只需設(shè)定好相對(duì)于這臺(tái)機(jī)器人的位置，就能實(shí)現(xiàn)操作一臺(tái)機(jī)器人，而多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)運(yùn)動(dòng)，相當(dāng)于能一次控制多臺(tái)機(jī)器人。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戰(zhàn)斗機(jī)器人的矩陣列隊(duì)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟二，獲得預(yù)設(shè)隊(duì)形展開全局參考方向D.global、預(yù)設(shè)隊(duì)形展開全局方向角θglobal、預(yù)設(shè)間距d0和預(yù)設(shè)探測(cè)半徑ds；根據(jù)θglobal確定隊(duì)形展開臨時(shí)參考方向根據(jù)確定鄰居選擇側(cè)，根據(jù)所述鄰居選擇側(cè)和ds確定探測(cè)區(qū)域；實(shí)時(shí)探測(cè)所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否有探測(cè)對(duì)象，獲得探測(cè)結(jié)果；根據(jù)所述探測(cè)結(jié)果選擇相應(yīng)的控制方程；若獲得所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)沒有所述探測(cè)對(duì)象的探測(cè)結(jié)果，選擇第一控制方程；若獲得所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)有一個(gè)所述探測(cè)對(duì)象的探測(cè)結(jié)果，選擇第二控制方程；若獲得所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)有多個(gè)所述探測(cè)對(duì)象的探測(cè)結(jié)果，選擇第三控制方程；根據(jù)D.global、D.ref、θglobal、d0和探測(cè)區(qū)域內(nèi)的探測(cè)對(duì)象數(shù)量，執(zhí)行所述第一控制方程、所述第二控制方程或所述第三控制方程并進(jìn)行移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)列隊(duì)調(diào)整。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戰(zhàn)斗機(jī)器人的矩陣列隊(duì)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟三，機(jī)器人內(nèi)部包括計(jì)算機(jī)、信息接收裝置和信號(hào)發(fā)射裝置，機(jī)器人外側(cè)設(shè)置有探測(cè)裝置，通過使用機(jī)器人外側(cè)的探測(cè)裝置對(duì)機(jī)器人周圍環(huán)境進(jìn)行捕捉。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戰(zhàn)斗機(jī)器人的矩陣列隊(duì)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟四，探測(cè)裝置一側(cè)設(shè)置有攝像頭，通過攝像頭捕捉周圍環(huán)境的畫面，并將畫面變成電信號(hào)傳遞給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)通過分析捕捉的畫面準(zhǔn)確得知周圍環(huán)境，通過探測(cè)裝置實(shí)時(shí)探測(cè)探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否有探測(cè)對(duì)象,并獲得探測(cè)結(jié)果之后再通過計(jì)算機(jī)將探測(cè)結(jié)果反饋給操作人員，使操作人員快速對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行判斷，并對(duì)機(jī)器人使用的列隊(duì)進(jìn)行調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戰(zhàn)斗機(jī)器人的矩陣列隊(duì)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟五，通過UWB定位技術(shù)操作的機(jī)器人可以對(duì)每一個(gè)被操作機(jī)器人進(jìn)行定位和距離的把控，并實(shí)時(shí)將控制的機(jī)器人所在的具體位置反饋給操作人員，根據(jù)探測(cè)結(jié)果選擇相應(yīng)的控制方程。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戰(zhàn)斗機(jī)器人的矩陣列隊(duì)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟六，根據(jù)預(yù)設(shè)隊(duì)形展開全局參考方向、預(yù)設(shè)隊(duì)形展開全局方向角、預(yù)設(shè)簡(jiǎn)距、預(yù)設(shè)探測(cè)半徑和探測(cè)區(qū)域內(nèi)的探測(cè)對(duì)象數(shù)量，執(zhí)行相應(yīng)的控制方程并進(jìn)行移動(dòng),以實(shí)現(xiàn)列隊(duì)調(diào)整，對(duì)機(jī)器人的隊(duì)形進(jìn)行調(diào)整，通過第一控制方程X1、第二控制方程X2和第三控制方程X3來對(duì)機(jī)器人的隊(duì)形進(jìn)行調(diào)整。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種戰(zhàn)斗機(jī)器人的矩陣列隊(duì)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟七，探測(cè)裝置內(nèi)包括圖像采集模塊，圖像采集模塊可以為操作人員提供更準(zhǔn)確的畫面情報(bào)。