[發明專利]一種戰斗機器人的矩陣列隊控制系統

在審

• 申請號: 202111488590.3
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114102601A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 寧績
• 申請（專利權）人: 深圳市坤易電子有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 寧波海曙甬睿專利代理事務所(普通合伙) 33330
• 代理人: 黃思榮

本發明公開了一種戰斗機器人的矩陣列隊控制系統，包括以下步驟：步驟一、使用控制裝置通過UWB定位技術獲得每個機器人的具體位置，設定機器人隊形展開全局方向角；步驟二、調整每個機器人之間的間距和半徑，通過調整機器人之間的位置確認每個機器人探測區域，從而確定每個機器人周圍的情況；步驟三、通過使用機器人外側的探測裝置對機器人周圍環境進行捕捉；本發明通過設置UWB定位技術，使每臺機器人能時刻知道自己的位置，操作者通過操作一臺機器，而其他機器只需設定好相對于這臺機器人的位置，就能實現操作一臺機器人，而多臺機器人同時運動，相當于能一次控制多臺機器人，使一次控制多臺機器人得以實現。

技術領域

本發明屬于人工智能技術領域，具體涉及一種戰斗機器人的矩陣列隊控制系統。

背景技術

隨著云計算、人工智能、大數據等技術的崛起與發展，伴隨著新技術的應用，智能硬件近些年來逐漸走進普通消費者的視野，其中智能機器人行業得到了迅速的增長，目前市場上機器人設備已經覆蓋親子早教、安全教育、陪伴監護、商業服務等各個行業，涉及生活方方面面。而人工智能的快速發展，智能機器人已經進入我們的生活，例如商場里的一些自動售貨機器人，智能機器人能根據周圍的情況進行移動和執行相關作業。根據實際需要，可以對多個智能機器人進行隊形調整，現有一種戰斗機器人的矩陣列隊控制系統存在以下問題：

一、現有一種戰斗機器人的矩陣列隊控制系統，智能機器人進行隊形調整的方法大多不全面，通過點對點的無線連接，操作者一次只能控制一臺機器。如果需要操作另外一臺機器，則需要先斷開已連接機器，再連接新機器，操作不方便；

二、此外現有一種戰斗機器人的矩陣列隊控制系統，現有產品中，主流控制方式是使用WIFI、藍牙或者2.4G控制器等方式，點對點連接控制器與機器人，導致操作者無法一次控制多臺機器；

三、最后現有一種戰斗機器人的矩陣列隊控制系統，操作人員在控制機器人改變隊列的過程中需要不停觀察機器人移動的場地，費時費力，操作麻煩。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種戰斗機器人的矩陣列隊控制系統，以解決上述背景技術中提出的操作者一次只能控制一臺機器的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種戰斗機器人的矩陣列隊控制系統，包括以下步驟：

步驟一、使用控制裝置通過UWB定位技術獲得每個機器人的具體位置，設定機器人隊形展開全局方向角；

步驟二、調整每個機器人之間的間距和半徑，通過調整機器人之間的位置確認每個機器人探測區域，從而確定每個機器人周圍的情況；

步驟三、通過使用機器人外側的探測裝置對機器人周圍環境進行捕捉；

步驟四、實時探測探測區域內是否有探測對象,獲得探測結果；

步驟五、根據探測結果選擇相應的控制方程；

步驟六、根據預設隊形展開全局參考方向、預設隊形展開全局方向角、預設簡距、預設探測半徑和探測區域內的探測對象數量，執行相應的控制方程并進行移動,以實現列隊調整；

步驟七、圖像采集模塊將探測裝置采集到的圖像傳輸給計算機；

步驟八、通過計算機對圖像采集模塊采集的圖像進行處理，計算機會將處理后的信息反饋給控制裝置。

優選的，所述步驟一，在控制系統中，增加了UWB定位技術，由于增加了定位技術，每臺機器人能時刻知道自己的位置，操作者操作一臺機器，而其他機器只需設定好相對于這臺機器人的位置，就能實現操作一臺機器人，而多臺機器人同時運動，相當于能一次控制多臺機器人。