[發明專利]三維地圖元素生成方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111487984.7
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114170361A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 張瀚天;周堯;侯深化;何宇喆;彭亮;萬國偉
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06T11/20;G06T11/00;G06T7/62;G06V30/416
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 宮傳芝

本公開提供了一種三維地圖元素生成方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及計算機視覺、高精地圖技術領域，尤其涉及三維地圖元素的生成領域。具體實現方案為：獲取多幀待檢測圖像中每幀待檢測圖像的三維地圖元素數據；基于多個上述三維地圖元素數據，獲取第一地圖元素和第二地圖元素之間的元素關聯關系，其中，上述第一地圖元素和第二地圖元素為分屬于不同幀待檢測圖像的同一地圖元素；基于上述元素關聯關系在三維地圖中生成三維地圖元素，其中，上述三維地圖元素至少用于表征上述三維地圖中需要標記的標識牌。

技術領域

本公開涉及計算機視覺、高精地圖技術領域，尤其涉及一種三維地圖元素生成方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著科技的不斷進步發展，高精度地圖(也稱高精地圖)的使用越來越廣泛。高精地圖是具有精度高、數據維度廣的電子地圖，通常服務于自動駕駛技術中，為自動駕駛提供結構化的道路數據，供自動駕駛過程中參考；對自動駕駛定位、決策控制等任務都能起來至關重要的作用。

但是，傳統高精度地圖技術的采集設備包括以下幾個比較核心的部件：激光鐳達、慣導系統IMU(Inertial Measurement Unit)、全球導航衛星系統GNSS(Global NavigationSatellite System)、高精度輪速儀以及相機等，導致基于激光雷達的高精地圖制作方式成本高，采集更新周期長的缺點。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

公開內容

本公開提供了一種用于三維地圖元素的生成的方法、裝置、設備及存儲介質。

根據本公開的一方面，提供了一種三維地圖元素生成方法，包括：獲取多幀待檢測圖像中每幀待檢測圖像的三維地圖元素數據；基于多個上述三維地圖元素數據，獲取第一地圖元素和第二地圖元素之間的元素關聯關系，其中，上述第一地圖元素和第二地圖元素為分屬于不同幀待檢測圖像的同一地圖元素；基于上述元素關聯關系在三維地圖中生成三維地圖元素，其中，上述三維地圖元素至少用于表征上述三維地圖中需要標記的標識牌。

可選的，上述獲取多幀待檢測圖像中每幀待檢測圖像的三維地圖元素數據，包括：獲取每幀上述待檢測圖像的圖像數據，其中，上述圖像數據中至少包含：圖像時間戳，地圖元素的二維坐標信息、地圖元素朝向；確定每幀上述待檢測圖像對應的二維檢測框；采用上述二維檢測框對上述圖像數據進行檢測處理，得到上述三維地圖元素數據，其中，上述三維地圖元素數據至少包含以下自由度：地圖元素中心點的三維坐標信息、地圖元素朝向和地圖元素長度。

可選的，上述基于多個上述三維地圖元素數據，獲取第一地圖元素和第二地圖元素之間的元素關聯關系，包括：基于多個上述三維地圖元素數據，確定多幀上述待檢測圖像中包含上述第一地圖元素的當前幀圖像，以及包含上述第二地圖元素的關聯幀圖像；依據上述當前幀圖像和上述關聯幀圖像，建立上述第一地圖元素和上述第二地圖元素之間的元素關聯關系。

可選的，上述依據上述當前幀圖像和上述關聯幀圖像，建立上述第一地圖元素和上述第二地圖元素之間的元素關聯關系，包括：獲取上述當前幀圖像的第一位姿和上述關聯幀圖像的第二位姿；確定上述第一位姿與上述第二位姿之間的極線約束關系；確定上述第一地圖元素在上述當前幀圖像中的第一位置，以及上述第二地圖元素在上述關聯幀圖像中的第二位置；基于上述極線約束關系、上述第一位置和上述第二位置，確定上述第一地圖元素與上述第二地圖元素之間的元素關聯關系。