[發(fā)明專利]三維地圖元素生成方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202111487984.7
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114170361A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張瀚天;周堯;侯深化;何宇喆;彭亮;萬國偉
• 申請（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06T11/20;G06T11/00;G06T7/62;G06V30/416
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11134
• 代理人: 宮傳芝

1.一種三維地圖元素生成方法，包括：

獲取多幀待檢測圖像中每幀待檢測圖像的三維地圖元素數(shù)據(jù)；

基于多個所述三維地圖元素數(shù)據(jù)，獲取第一地圖元素和第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系，其中，所述第一地圖元素和第二地圖元素為分屬于不同幀待檢測圖像的同一地圖元素；

基于所述元素關(guān)聯(lián)關(guān)系在三維地圖中生成三維地圖元素，其中，所述三維地圖元素至少用于表征所述三維地圖中需要標(biāo)記的標(biāo)識牌。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述獲取多幀待檢測圖像中每幀待檢測圖像的三維地圖元素數(shù)據(jù)，包括：

獲取每幀所述待檢測圖像的圖像數(shù)據(jù)，其中，所述圖像數(shù)據(jù)中至少包含：圖像時間戳，地圖元素的二維坐標(biāo)信息、地圖元素朝向；

確定每幀所述待檢測圖像對應(yīng)的二維檢測框；

采用所述二維檢測框?qū)λ鰣D像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測處理，得到所述三維地圖元素數(shù)據(jù)，其中，所述三維地圖元素數(shù)據(jù)至少包含以下自由度：地圖元素中心點的三維坐標(biāo)信息、地圖元素朝向和地圖元素長度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于多個所述三維地圖元素數(shù)據(jù)，獲取第一地圖元素和第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

基于多個所述三維地圖元素數(shù)據(jù)，確定多幀所述待檢測圖像中包含所述第一地圖元素的當(dāng)前幀圖像，以及包含所述第二地圖元素的關(guān)聯(lián)幀圖像；

依據(jù)所述當(dāng)前幀圖像和所述關(guān)聯(lián)幀圖像，建立所述第一地圖元素和所述第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述依據(jù)所述當(dāng)前幀圖像和所述關(guān)聯(lián)幀圖像，建立所述第一地圖元素和所述第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

獲取所述當(dāng)前幀圖像的第一位姿和所述關(guān)聯(lián)幀圖像的第二位姿；

確定所述第一位姿與所述第二位姿之間的極線約束關(guān)系；

確定所述第一地圖元素在所述當(dāng)前幀圖像中的第一位置，以及所述第二地圖元素在所述關(guān)聯(lián)幀圖像中的第二位置；

基于所述極線約束關(guān)系、所述第一位置和所述第二位置，確定所述第一地圖元素與所述第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述依據(jù)所述當(dāng)前幀圖像和所述關(guān)聯(lián)幀圖像，建立所述第一地圖元素和所述第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

獲取所述當(dāng)前幀圖像與所述關(guān)聯(lián)幀圖像的第一匹配矩陣，其中，所述第一匹配矩陣用于表征所述當(dāng)前幀圖像與所述關(guān)聯(lián)幀圖像中處于不同位置的同一地圖元素之間的相似程度；

計算所述當(dāng)前幀圖像中的地圖元素中心點在所述關(guān)聯(lián)幀圖像上的極線，以及所述關(guān)聯(lián)幀圖像中的各個地圖元素至所述極線的第一相對距離；

依據(jù)所述第一匹配矩陣和所述第一相對距離，建立所述第一地圖元素和所述第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于多個所述三維地圖元素數(shù)據(jù)，獲取第一地圖元素和第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

基于多個所述三維地圖元素數(shù)據(jù)，確定多幀所述待檢測圖像中包含所述第一地圖元素的當(dāng)前幀圖像，以及包含所述第二地圖元素的二維地圖；

依據(jù)所述當(dāng)前幀圖像和所述二維地圖，建立所述第一地圖元素和所述第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述依據(jù)所述當(dāng)前幀圖像和所述二維地圖，建立所述第一地圖元素和所述第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

獲取所述當(dāng)前幀圖像與所述二維地圖的第二匹配矩陣，其中，所述第二匹配矩陣用于表征所述當(dāng)前幀圖像與所述二維地圖中處于不同位置的同一地圖元素之間的相似程度；

將所述第一地圖元素投影至所述二維地圖上，并計算所述第一地圖元素與所述第二地圖元素的地圖元素中心點的第二相對距離；

依據(jù)所述第二匹配矩陣和所述第二相對距離，建立所述第一地圖元素和所述第二地圖元素之間的元素關(guān)聯(lián)關(guān)系。