[發明專利]障礙物的輪廓確定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111486968.6
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114252886A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 蘇向陽;孟憲剛
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/931;G06K9/62;G06V10/762
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

1.一種障礙物的輪廓確定方法，其特征在于，所述方法應用于自動駕駛車輛，所述方法包括：

獲取非地面點云的坐標信息；其中，所述非地面點云是由傳感器獲取的所述自動駕駛車輛的前方環境的數據信息；

根據所述非地面點云的坐標信息，進行聚類處理，得到聚類結果；其中，所述聚類結果包括至少一個障礙物群，每一障礙物群中包括至少一個障礙物；

根據所述聚類結果，確定每一障礙物群的聚類數據信息；

根據所述每一障礙物群的聚類數據信息，確定每一障礙物的輪廓。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述非地面點云的坐標信息，進行聚類處理，得到聚類結果，包括：

根據所述非地面點云的坐標信息，確定每一個所述非地面點云與所述傳感器的距離值；

根據所述距離值，確定聚類半徑；所述不同距離值對應不同的聚類半徑；

根據所述聚類半徑，確定聚類結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述聚類半徑，確定聚類結果，包括：

在所述非地面點云中任意選擇一個點云作為初始球心，以所述聚類半徑為半徑作球體，得到初始球體中的所述非地面點云；

在所述初始球體中的所述非地面點云中任意選擇一個點云作為第二球心，以所述聚類半徑為半徑作球體，得到第二球體中的所述非地面點云；

根據初始球體中的所述非地面點云和第二球體中的所述非地面點云，確定聚類結果。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述每一障礙物群的聚類數據信息，確定每一障礙物的輪廓，包括：

根據所述每一障礙物群的聚類數據信息，確定每一障礙物的聚類半徑；

根據每一障礙物的聚類半徑，識別每一障礙物的聚類結果；

根據每一障礙物的聚類結果，確定每一障礙物的輪廓。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據每一障礙物的聚類結果，確定每一障礙物的輪廓，包括：

根據每一障礙物的聚類結果，確定每一障礙物的質心；

建立相鄰障礙物的質心的連接線，確定所述連接線上的點云的投影點數量；

根據所述連接線上的點云的投影點數量與閾值的關系，確定每一障礙物的輪廓。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，建立相鄰障礙物的質心的連接線，確定所述連接線上的點云的投影點數量，包括：

獲取所述相鄰障礙物的質心的連接線，將所述連接線等間隔分割，得到分割結果；

根據所述分割結果，統計所述連接線上的點云的投影點數量。

7.一種障礙物的輪廓確定裝置，其特征在于，所述裝置應用于自動駕駛車輛，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取非地面點云的坐標信息；其中，所述非地面點云是由傳感器獲取的所述自動駕駛車輛的前方環境的數據信息；

第一確定單元，用于根據所述非地面點云的坐標信息，進行聚類處理，得到聚類結果；其中，所述聚類結果包括至少一個障礙物群，每一障礙物群中包括至少一個障礙物；

第二確定單元，用于根據所述聚類結果，確定每一障礙物群的聚類數據信息；

第三確定單元，用于根據所述每一障礙物群的聚類數據信息，確定每一障礙物的輪廓。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

所述存儲器存儲計算機執行指令；

所述處理器執行所述存儲器存儲的計算機執行指令，以實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用于實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。

10.一種計算機程序產品，其特征在于，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。