[發明專利]障礙物的輪廓確定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111486968.6
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114252886A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 蘇向陽;孟憲剛
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/931;G06K9/62;G06V10/762
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

本申請提供的一種障礙物的輪廓確定方法，所述方法應用于自動駕駛車輛，所述方法包括：獲取非地面點云的坐標信息；其中，所述非地面點云是由傳感器獲取的所述自動駕駛車輛的前方環境的數據信息；根據所述非地面點云的坐標信息，進行聚類處理，得到聚類結果；其中，所述聚類結果包括至少一個障礙物群，每一障礙物群中包括至少一個障礙物；根據所述聚類結果，確定每一障礙物群的聚類數據信息；根據所述每一障礙物群的聚類數據信息，確定每一障礙物的輪廓。采用本技術方案，能夠準確地識別出每一個障礙物，進而解決多個障礙物小間隔分布時造成的欠分割的問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種障礙物的輪廓確定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在自動駕駛的過程中，通過自動駕駛車輛的激光雷達獲取激光雷達點云，并通過激光雷達點云識別障礙物，在識別的過程中需要對地面點云進行分割、對非地面點云進行障礙物聚類以及對障礙物進行分類檢測。

由于激光雷達點云分布不均勻，在聚類過程中往往存在過分割和欠分割的問題，尤其當出現多個障礙物小間隔分布的情況，更容易造成欠分割的問題。

亟需一種識別障礙物輪廓的方法，能夠準確地識別出每一個障礙物，進而解決多個障礙物小間隔分布時造成的欠分割的問題。

發明內容

本申請提供一種障礙物的輪廓確定方法、裝置、設備及存儲介質，能夠準確地識別出每一個障礙物，進而解決多個障礙物小間隔分布時造成的欠分割的問題。

第一方面，本申請提供一種障礙物的輪廓確定方法，所述方法應用于自動駕駛車輛，所述方法包括：

獲取非地面點云的坐標信息；其中，所述非地面點云是由傳感器獲取的所述自動駕駛車輛的前方環境的數據信息；

根據所述非地面點云的坐標信息，進行聚類處理，得到聚類結果；其中，所述聚類結果包括至少一個障礙物群，每一障礙物群中包括至少一個障礙物；

根據所述聚類結果，確定每一障礙物群的聚類數據信息；

根據所述每一障礙物群的聚類數據信息，確定每一障礙物的輪廓。

在一個示例中，根據所述非地面點云的坐標信息，進行聚類處理，得到聚類結果，包括：

根據所述非地面點云的坐標信息，確定每一個所述非地面點云與所述傳感器的距離值；

根據所述距離值，確定聚類半徑；所述不同距離值對應不同的聚類半徑；

根據所述聚類半徑，確定聚類結果。

在一個示例中，根據所述聚類半徑，確定聚類結果，包括：

在所述非地面點云中任意選擇一個點云作為初始球心，以所述聚類半徑為半徑作球體，得到初始球體中的所述非地面點云；

在所述初始球體中的所述非地面點云中任意選擇一個點云作為第二球心，以所述聚類半徑為半徑作球體，得到第二球體中的所述非地面點云；

根據初始球體中的所述非地面點云和第二球體中的所述非地面點云，確定聚類結果。

在一個示例中，根據所述每一障礙物群的聚類數據信息，確定每一障礙物的輪廓，包括：

根據所述每一障礙物群的聚類數據信息，確定每一障礙物的聚類半徑；

根據每一障礙物的聚類半徑，識別每一障礙物的聚類結果；

根據每一障礙物的聚類結果，確定每一障礙物的輪廓。

在一個示例中，根據每一障礙物的聚類結果，確定每一障礙物的輪廓，包括：

根據每一障礙物的聚類結果，確定每一障礙物的質心；