[發明專利]一種自動斗輪取料機到邊判斷系統及方法

在審

• 申請號: 202111484980.3
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114180354A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 吳超;簡家林;谷永偉;劉海龍;范鑫;底彪
• 申請（專利權）人: 中交一航局安裝工程有限公司;中交第一航務工程局有限公司
• 主分類號: B65G65/02
• 分類號: B65G65/02;B65G65/00
• 代理公司: 天津市新天方專利代理有限責任公司 12104
• 代理人: 王偉

一種自動斗輪取料機到邊判斷系統及方法，包括安裝于取料機斗輪兩側的傳感器及斗輪取料機的中控PLC，左側的傳感器設置于位于距離斗輪邊界h1處，右側的傳感器設置于位于距離斗輪邊界h2處，左側的傳感器和右側的傳感器與中控PLC電連接，斗輪取料機的懸臂俯仰絞點距離斗輪前端長度為l1，懸臂俯仰絞點距離回轉中心長度為l2，回轉角速度ω(deg/s)，俯仰角度α，此時邊界判斷組成的線性方程為：斗輪取料機啟動后，系統實時監測斗輪到邊情況，本發明應用于散貨碼頭斗輪取料機中，將兩個傳感器安裝于取料機斗輪兩側，使系統判斷更加準確，有效避免了空轉和預防危險事故的發生，提高了生產效率。

技術領域

本發明涉及堆場散貨取料自動控制技術領域，尤其涉及一種自動斗輪取料機到邊判斷系統及方法。

背景技術

我國國土面積廣闊，港口眾多，港口散貨的存儲、中轉和運輸效率的提升對整個企業起著至關重要的作用。隨著自動化技術以及計算機技術快速發展，港口的生產模式逐漸變化，從傳統的人工控制發展成自動控制，這也導致需要對傳統大型機械設備進行改造，以提高自動化、智能化水平。

散貨港口的斗輪取料機自動化，影響取料效率的因素很多，其中取料機回轉到邊檢測是影響取料效率因素之一，由于傳感器受安裝位置、本身精度和堆垛形狀影響，導致斗輪取料機取料時出現空轉，影響取料效率，或由于回轉不到位發生碰撞驅動站平臺的事故，所以傳統智能化斗輪取料機根據單一傳感器檢測取料機回轉到邊的情況存在明顯的不足。

發明內容

本發明為解決上述問題，提供了一種自動斗輪取料機到邊判斷系統及方法。

本發明所采取的技術方案：

一種自動斗輪取料機到邊判斷系統，包括安裝于取料機斗輪兩側的傳感器及斗輪取料機的中控PLC，左側的傳感器和右側的傳感器與中控PLC電連接。

一種自動斗輪取料機到邊判斷方法，左側的傳感器位于距離斗輪邊界h1處，右側的傳感器位于距離斗輪邊界h2處，斗輪取料機的懸臂俯仰絞點距離斗輪前端長度為l1，懸臂俯仰絞點距離回轉中心長度為l2，回轉角速度ω(deg/s)，俯仰角度α，此時邊界判斷組成的線性方程為：

斗輪取料機啟動后，系統實時監測斗輪到邊情況，當其中一側的傳感器探出，另一側的傳感器處于堆垛中時條件成立，系統鎖存數據，開始比較實際運行時間與上述方程中計算的數值大小，滿足控制條件后，停止斗輪取料機當前方向的回轉動作。

本發明的有益效果：本發明應用于散貨碼頭斗輪取料機中，將兩個傳感器安裝于取料機斗輪兩側，使系統判斷更加準確，有效避免了空轉和預防危險事故的發生，提高了生產效率。

附圖說明

圖1為本發明傳感器安裝位置示意圖。

圖2為本發明系統流程圖。

其中：1-傳感器；2-斗輪；3-回轉中心；4-懸臂；5-懸臂俯仰絞點。

具體實施方式

一種自動斗輪取料機到邊判斷系統，包括安裝于取料機斗輪2兩側的傳感器1及斗輪取料機的中控PLC，中控PLC的型號為UN 121-1BF22-0XA0，左側的傳感器1設置于位于距離斗輪2邊界h1處，右側的傳感器1設置于位于距離斗輪2邊界h2處，左側的傳感器1和右側的傳感器1與中控PLC電連接。

一種自動斗輪取料機到邊判斷方法，傳感器1安裝于取料機斗輪2的兩側，傳感器1距離斗輪2邊界的橫向距離受機械結構的影響，安裝位置不定，斗輪2位于懸臂4左側，左側傳感器1位于斗輪2邊界h1＝2.1m處，右側傳感器1距離斗輪2邊界h2＝1.84m處，斗輪取料機的懸臂俯仰絞點5距離斗輪2前端長度l1＝54.453m，懸臂俯仰絞點5距離回轉中心3長度l2＝2.157m，回轉角速度ω(deg/s)，設置俯仰角度α＝0°，此時邊界判斷時間與角速度組成的線性方程為：