[發明專利]一種無人駕駛智能農機集群作業方法

在審

• 申請號: 202111483407.0
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114019982A
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 韓玉璽;劉超;杜朋飛;孟玉恒;周祥;王云飛;黃勝操;蔡玉丹;趙曉男;李曉孟;王恒
• 申請（專利權）人: 洛陽智能農業裝備研究院有限公司;洛陽智能農業裝備研究院有限公司撫州分公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 洛陽啟越專利代理事務所(普通合伙) 41154
• 代理人: 劉新合

本發明公開了一種無人駕駛智能農機集群作業方法，包括如下步驟：S1：將農機信息、地塊信息錄入到云服務器的云平臺系統中；S2：根據從云服務器獲取的農機信息和地塊信息，選擇參與本次集群作業的若干農機并設置作業類型，選擇作業地塊，然后將上述配置信息上傳到云服務器；S3：云服務器收到移動終端發送來的集群配置信息后，參考地塊坐標信息、作業類型、農機尺寸以及掛載的農具幅寬，根據預先設定好的路徑規劃模型算法生成多臺農機的路徑規劃指令和作業起止時間；S4：農機收到作業指令后依次到達作業起始點按照路徑規劃信息開始集群作業。本發明使得多臺農機能夠同時作業，縮短了作業時間，提高了作業效率，并且節約人力。

技術領域

本發明屬于農機無人駕駛技術領域，具體是一種無人駕駛智能農機集群作業方法。

背景技術

隨著中國社會老齡化趨勢加劇，人力資源日益匱乏，越來越多的農機廠家和科研院所開始紛紛推出無人駕駛智能農機來進行農事作業。農忙時節農機需要爭分奪秒的進行農事作業，作物成熟的收割時期只有短短幾天，無組織的農機作業效率低下，影響收割作業效果。以水稻收獲為例，水稻從抽穗到收獲，要經過四個生長時期，即乳熟期、蠟熟期、完熟期、枯熟期。乳熟期就是水稻灌漿初期，籽粒內呈乳白色漿狀，一般10天左右，此時稻穗雖已成型但不宜收割；蠟熟期就是籽粒的乳狀物消失，干物質比重上升，籽粒變硬的階段，一般7天左右，此時已經可以收割，但籽粒中的水分較高，收獲的籽粒堆放后，容易發霉變質；完熟期就是米粒水分減少，干物質積累基本達到最大，產量最高，是最適宜收割的階段，一般7天左右；枯熟期就是谷粒由黃變白，枝梗和谷粒都變干，米粒的重量和品質均會下降，并且容易從稻殼中脫落造成損失，此時再收割收益自然會下降。特別是在集中連片的大型種植農場中，占地面積大，谷物的成熟的時間又非常統一，導致短時間內農機收割作業任務量大，強度高，如果收割不及時，每小時延誤帶來損失高達幾十萬元。

發明內容

為了克服背景技術中的不足，本發明提供一種無人駕駛智能農機集群作業方法，目的在于，提供一種有組織的無人駕駛智能農機集群作業方法，來完成高強度的農事作業，通過無人駕駛農機終端、手機平板控制終端、云服務器決策中心三者互相通信來實現無人化、智能化、高效率的完成農事作業。通過多臺農機同時作業，提高作業效率，縮短作業時間，保證農作物的品質和收益。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種無人駕駛智能農機集群作業方法，包括如下步驟：

S1：信息錄入；將農機信息、地塊信息錄入到云服務器的云平臺系統中；

S2：創建集群作業任務；在移動終端上，根據從云服務器獲取的農機信息和地塊信息，選擇參與本次集群作業的若干農機并設置作業類型，選擇作業地塊，然后將上述配置信息上傳到云服務器；

S3：解析集群任務信息；云服務器收到移動終端發送來的集群配置信息后，參考地塊坐標信息、作業類型、農機尺寸以及掛載的農具幅寬，根據預先設定好的路徑規劃模型算法生成多臺農機的路徑規劃指令和作業起止時間；

S4：下發作業指令；若干農機收到云服務器發出的作業指令后，依次到達作業起始點按照路徑規劃信息開始集群作業；

其中，所述農機為無人駕駛的智能農機；所述移動終端為具有顯示和編輯功能的信息處理設備；所述農機和所述移動終端均與所述云服務器通過無線傳輸方式進行信息交互。

為了更好的實現發明目的，所述農機信息包括農機編號、農機尺寸信息、網聯設備id。

為了更好的實現發明目的，所述地塊信息包括地塊的邊界坐標和地塊編號。

為了更好的實現發明目的，所述路徑規劃信息包括行駛速度、轉向角、目標點坐標。

為了更好的實現發明目的，所述移動終端為筆記本電腦、平板電腦或手機平板中的任意一種。