[發明專利]一種無人駕駛智能農機集群作業方法

在審

• 申請號: 202111483407.0
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN114019982A
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 韓玉璽;劉超;杜朋飛;孟玉恒;周祥;王云飛;黃勝操;蔡玉丹;趙曉男;李曉孟;王恒
• 申請（專利權）人: 洛陽智能農業裝備研究院有限公司;洛陽智能農業裝備研究院有限公司撫州分公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 洛陽啟越專利代理事務所(普通合伙) 41154
• 代理人: 劉新合

1.一種無人駕駛智能農機集群作業方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：信息錄入；將農機信息、地塊信息錄入到云服務器(3)的云平臺系統中；

S2：創建集群作業任務；在移動終端上，根據從云服務器(3)獲取的農機信息和地塊信息，選擇參與本次集群作業的若干農機并設置作業類型，選擇作業地塊，然后將上述配置信息上傳到云服務器(3)；

S3：解析集群任務信息；云服務器(3)收到移動終端發送來的集群配置信息后，參考地塊坐標信息、作業類型、農機尺寸以及掛載的農具幅寬，根據預先設定好的路徑規劃模型算法，生成多臺農機的路徑規劃指令和作業起止時間；

S4：下發作業指令；若干農機收到云服務器(3)發出的作業指令后，依次到達作業起始點按照路徑規劃信息開始集群作業；

其中，所述農機為無人駕駛的智能農機(2)；所述移動終端為具有顯示和編輯功能的信息處理設備；所述農機和所述移動終端均與所述云服務器(3)通過無線傳輸方式進行信息交互。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛智能農機集群作業方法，其特征在于：所述農機信息包括農機編號、農機尺寸信息、網聯設備id。

3.根據權利要求1所述的一種無人駕駛智能農機集群作業方法，其特征在于：所述地塊信息包括地塊的邊界坐標和地塊編號。

4.根據權利要求1所述的一種無人駕駛智能農機集群作業方法，其特征在于：所述路徑規劃信息包括行駛速度、轉向角、目標點坐標。

5.根據權利要求1所述的一種無人駕駛智能農機集群作業方法，其特征在于：所述移動終端為筆記本電腦、平板電腦或手機平板(1)中的任意一種。

6.根據權利要求1所述的一種無人駕駛智能農機集群作業方法，其特征在于：在所述步驟S4后還包括如下步驟：

S5：實時上傳；農機在集群作業時實時與云服務器(3)通信，將當前農機的位置坐標、速度、方向角等行駛狀態信息上傳到云服務器(3)；

S6：云服務器(3)與農機實時通信接收農機上傳的行駛狀態信息，利用云端算法計算農機的實際行駛路徑與規劃路徑偏差，避免碰撞計算，修正農機的行駛路徑、速度以及方向角等參數，并下方發路徑調整指令；

S7：農機實時接收云服務器(3)下發的路徑調整指令，改變行駛速度和行駛方向，防止發生路徑干擾和碰撞。

7.根據權利要求6所述的一種無人駕駛智能農機集群作業方法，其特征在于：所述步驟S6中的避免碰撞的計算方法包括如下步驟：

S61：根據農機和機具外形尺寸，生成矩形包圍盒；

S62：根據農機方位角、實時速度，按某一時間粒度計算將來包圍盒坐標和轉向參數；

S63：對多個農機未來某一時刻的包圍盒，按坐標和轉向參數，使用幾何算法，判斷其是否干涉；

S64：如果發生干涉，則調整農機的轉向和速度，按照步驟S63計算，直到避免干涉。

8.根據權利要求7所述的一種無人駕駛智能農機集群作業方法，其特征在于：所述時間粒度為0.5秒。