[發明專利]一種車輛前向預測路徑驗證方法、裝置、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 202111479479.8
• 申請日: 2021-12-06
• 公開（公告）號: CN114237236A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 陳集輝;伍文錦;陳苗苗;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種車輛前向預測路徑驗證方法、裝置、車輛和存儲介質，所述方法包括：獲取車輛的前向預測路徑；控制所述車輛向前行駛，以確定前向行駛路徑；確定所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的差異數據；當所述差異數據符合預設驗證條件時，確定所述前向預測路徑處于正確狀態。本發明實施例通過在車輛的前向預測路徑上放置標記物，確定前向行駛路徑，計算前向預測路徑與前向行駛路徑的差異數據，驗證遠程駕駛的前向預測路徑是否正確。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種車輛前向預測路徑驗證方法、一種車輛前向預測路徑驗證裝置、一種車輛和一種存儲介質。

背景技術

遠程駕駛可以協助車輛在自動駕駛功能在弱勢場景中進行脫困，實現車端的完全無人駕駛。在遠程駕駛過程中，需要信息傳輸至云端，云端安全員才做出反應才能對車輛進行完成控制；而在車輛的駕駛過程中，云端安全員對車輛進行控制時，會根據當前的方向盤角度預測車輛一定時間或距離后的路徑，從而判斷當前的方向盤轉角為否到達目標位置，因此，對于前向預測路徑的準確性關系到遠程駕駛的實現以及安全性，對前向預測路徑的準確性驗證是提高遠程駕駛安全性的關鍵手段。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛前向預測路徑驗證方法、一種車輛前向預測路徑驗證裝置、一種車輛和一種存儲介質。

本發明實施例公開了一種車輛前向預測路徑驗證方法，包括：

獲取車輛的前向預測路徑；

控制所述車輛向前行駛，以確定前向行駛路徑；

確定所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的差異數據；

當所述差異數據符合預設驗證條件時，確定所述前向預測路徑處于正確狀態。

可選地，所述獲取車輛的前向預測路徑的步驟包括：

確定所述車輛的前輪轉向角度信息以及車速信息；

計算與所述前輪轉向角度信息以及所述車速信息匹配的前向預測路徑。

可選地，所述控制所述車輛向前行駛，以確定前向行駛路徑的步驟包括：

控制所述車輛按照所述前輪轉向角度信息以及所述車速信息向前行駛，以確定前向行駛路徑。

可選地，所述確定所述前向預測路徑與所述行駛路徑的差異數據的步驟包括：

計算所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的偏差；

確定所述偏差為差異數據。

可選地，所述當所述差異數據符合預設驗證條件時，確定所述前向預測路徑處于正確狀態的步驟包括：

判斷所述偏差是否小于或等于預設驗證閾值；

當所述偏差小于或等于預設驗證閾值時，確定所述前向預測路徑處于正確狀態；

當所述偏差大于所述預設驗證閾值時，確定所述前向預測路徑處于錯誤狀態。

可選地，所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑顯示在遠程駕駛圖像上，所述計算所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的偏差的步驟包括：

在所述遠程駕駛圖像上確定所述前向預測路徑對應的第一坐標集，以及所述前向行駛路徑對應的第二坐標集；

計算所述第一坐標集與所述第二坐標集在同一元素位的差值，并將所述差值確定為偏差。

可選地，在所述計算所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的偏差的步驟之前，所述方法包括：

判斷所述遠程駕駛圖像顯示精度是否滿足要求；