[發(fā)明專利]一種車輛前向預測路徑驗證方法、裝置、車輛和存儲介質在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111479479.8 | 申請日： | 2021-12-06 |
| 公開（公告）號： | CN114237236A | 公開（公告）日： | 2022-03-25 |
| 發(fā)明（設計）人： | 陳集輝;伍文錦;陳苗苗;蔣少峰 | 申請（專利權）人： | 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319 | 代理人： | 趙娟 |
| 地址： | 510725 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 預測 路徑 驗證 方法 裝置 存儲 介質 | ||
1.一種車輛前向預測路徑驗證方法，其特征在于，包括：
獲取車輛的前向預測路徑；
控制所述車輛向前行駛，以確定前向行駛路徑；
確定所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的差異數(shù)據(jù)；
當所述差異數(shù)據(jù)符合預設驗證條件時，確定所述前向預測路徑處于正確狀態(tài)。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的前向預測路徑的步驟包括：
確定所述車輛的前輪轉向角度信息以及車速信息；
計算與所述前輪轉向角度信息以及所述車速信息匹配的前向預測路徑。
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛向前行駛，以確定前向行駛路徑的步驟包括：
控制所述車輛按照所述前輪轉向角度信息以及所述車速信息向前行駛，以確定前向行駛路徑。
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述前向預測路徑與所述行駛路徑的差異數(shù)據(jù)的步驟包括：
計算所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的偏差；
確定所述偏差為差異數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述當所述差異數(shù)據(jù)符合預設驗證條件時，確定所述前向預測路徑處于正確狀態(tài)的步驟包括：
判斷所述偏差是否小于或等于預設驗證閾值；
當所述偏差小于或等于所述預設驗證閾值時，確定所述前向預測路徑處于正確狀態(tài)；
當所述偏差大于所述預設驗證閾值時，確定所述前向預測路徑處于錯誤狀態(tài)。
6.根據(jù)權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑顯示在遠程駕駛圖像上，所述計算所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的偏差的步驟包括：
在所述遠程駕駛圖像上確定所述前向預測路徑對應的第一坐標集，以及所述前向行駛路徑對應的第二坐標集；
計算所述第一坐標集與所述第二坐標集在同一元素位的差值，并將所述差值確定為偏差。
7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述計算所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的偏差的步驟之前，所述方法包括：
判斷所述遠程駕駛圖像顯示精度是否滿足要求；
若是，執(zhí)行所述計算所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的偏差的步驟。
8.一種車輛前向預測路徑驗證裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取車輛的前向預測路徑；
控制模塊，用于控制所述車輛向前行駛，以確定前向行駛路徑；
差異確定模塊，用于確定所述前向預測路徑與所述前向行駛路徑的差異數(shù)據(jù)；
驗證模塊，用于當所述差異數(shù)據(jù)符合預設驗證條件時，確定所述前向預測路徑處于正確狀態(tài)。
9.一種車輛，其特征在于，包括：處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-7中任一項所述的車輛前向預測路徑驗證方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的車輛前向預測路徑驗證方法的步驟。
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